[发明专利]一种移动机器人及面向移动机器人的线圈对位方法、装置

权利要求书

1.一种面向移动机器人的线圈对位方法，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器与内置于移动机器人中的传感器通信连接，所述传感器并联在内置于所述移动机器人中的接收线圈两端，所述方法包括：

在检测到所述移动机器人进入充电器的发射线圈辐射的交变电磁场中时，获得初始位置点；

将所述初始位置点确定为起始位置点，将预先设定的初始方向确定为移动方向；

控制所述移动机器人从所述起始位置点开始，按照所述移动方向移动；

在所述移动机器人移动过程中，通过所述传感器获得所述接收线圈的电压幅值变化信息；

在移动到与所述起始位置点的距离为设定距离的中止位置点时，根据所述电压幅值变化信息，确定所述接收线圈在所述交变电磁场中电压幅值的递增方向；

将所述中止位置点确定为所述起始位置点，将所述递增方向确定为所述移动方向，重复执行所述控制所述移动机器人从所述起始位置点开始，按照所述移动方向移动的步骤，直至所述接收线圈的电压幅值达到预设值时，停止移动，完成对位操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在移动到与所述起始位置点的距离为设定距离的中止位置点时，根据所述电压幅值变化信息，确定所述接收线圈在所述交变电磁场中电压幅值的递增方向，包括：

在移动到与所述起始位置点的距离为设定距离的中止位置点时，如果所述接收线圈在所述起始位置点的电压幅值小于所述接收线圈在所述中止位置点的电压幅值，则将所述移动方向确定为所述接收线圈在所述交变电磁场中电压幅值的递增方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在移动到与所述起始位置点的距离为设定距离的中止位置点时，如果所述接收线圈在所述起始位置点的电压幅值大于所述接收线圈在所述中止位置点的电压幅值，则控制所述移动机器人返回至所述起始位置点，并沿着所述移动方向的第一垂直方向移动；

在移动所述设定距离到达第一位置点时，如果所述接收线圈在所述起始位置点的电压幅值小于所述接收线圈在所述第一位置点的电压幅值，则将所述第一位置点确定为所述中止位置点，将所述移动方向的第一垂直方向确定为所述接收线圈在所述交变电磁场中电压幅值的递增方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在移动所述设定距离到达所述第一位置点时，如果所述接收线圈在所述起始位置点的电压幅值大于所述接收线圈在所述第一位置点的电压幅值，则控制所述移动机器人返回至所述起始位置点，将所述移动方向的第二垂直方向确定为所述接收线圈在所述交变电磁场中电压幅值的递增方向，控制所述移动机器人沿着所述递增方向移动所述设定距离到达第二位置点，将所述第二位置点确定为所述中止位置点，所述第二垂直方向为所述第一垂直方向的反方向。

5.根据权利要求1至4之中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设值为所述接收线圈与所述发射线圈完全重合时所述接收线圈的电压幅值。

6.一种面向移动机器人的线圈对位装置，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器与内置于移动机器人中的传感器通信连接，所述传感器并联在内置于所述移动机器人中的接收线圈两端，所述装置包括：

初始位置点获得模块，用于在检测到所述移动机器人进入充电器的发射线圈辐射的交变电磁场中时，获得初始位置点；

起始位置点确定模块，用于将所述初始位置点确定为起始位置点；

移动方向确定模块，用于将预先设定的初始方向确定为移动方向；

移动控制模块，用于控制所述移动机器人从所述起始位置点开始，按照所述移动方向移动；

信息获得模块，用于在所述移动机器人移动过程中，通过所述传感器获得所述接收线圈的电压幅值变化信息；

递增方向确定模块，用于在移动到与所述起始位置点的距离为设定距离的中止位置点时，根据所述电压幅值变化信息，确定所述接收线圈在所述交变电磁场中电压幅值的递增方向；

所述起始位置点确定模块，还用于将所述中止位置点确定为所述起始位置点；

所述移动方向确定模块，还用于将所述递增方向确定为所述移动方向，触发所述移动控制模块；

所述移动控制模块，还用于在所述接收线圈的电压幅值达到预设值时，停止移动，完成对位操作。