[发明专利]基于分段直线加分段贝塞尔曲线的曲线车道线检测方法

权利要求书

1.基于分段直线加分段贝塞尔曲线的曲线车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)对图像进行二值化处理得到二值图；

2)对二值图进行霍夫Hough直线检测，分别得到左侧直线集和右侧直线集，对左、右侧直线集分别按直线纵坐标由小到大的顺序来对直线进行重新排序；

3)对重新排序后的左、右侧直线集中的相邻直线进行连接：

3-1)分别对左侧直线集left_lines、右侧直线集righ_lines求相邻直线斜率差值d：

d＝|(ey1-sy1)*(ex2-sx2)-(ey2-sy2)*(ex1-sx1)|；

其中，(sx1,sy1)、(ex1,ey1)分别表示左侧直线集或右侧直线集中任意两相邻直线中第一条直线的起点和终点，(sx2,sy2)、(ex2,ey2)分别表示左侧直线集或右侧直线集中任意两相邻直线中第二条直线的起点和终点；直线的起点为该直线上纵坐标最小的端点，直线的终点为该直线上纵坐标最大的端点；任意两相邻直线中第一条直线的终点纵坐标小于第二条直线的起点纵坐标；

3-2)判断相邻直线斜率差值d是否小于等于平行阈值，如是，则使用直线直接连接两相邻直线中第一条直线的终点与第二条直线的起点，如否，则使用贝塞尔曲线连接两相邻直线中第一条直线的终点与第二条直线的起点，贝塞尔曲线控制点为两相邻直线中第一条直线与第二条直线的延长线交点；

4)完成左、右侧直线集中所有相邻直线连接实现当前图像的整个车道线的拟合。

2.如权利要求1所述基于分段直线加分段贝塞尔曲线的曲线车道线检测方法，其特征在于，平行阈值为100。

3.如权利要求1所述基于分段直线加分段贝塞尔曲线的曲线车道线检测方法，其特征在于，步骤2)之后，步骤3)之前还包括左、右侧直线集的预处理步骤：

判断重新排序后的直线集中第一条直线的角度，如角度大于π/2.5，则去除第一条直线；判断直线集中最后一条直线角度，如角度小于π/9，则去除最后一条直线；

之后，计算直线集中第一条直线终点横坐标和第二条直线起点横坐标之间的距离差，如果距离差绝对值大于距离阈值，则去除第一条直线。

4.如权利要求3所述基于分段直线加分段贝塞尔曲线的曲线车道线检测方法，其特征在于，距离阈值为10。