[发明专利]一种智能自动球类拣球机

权利要求书

1.一种智能自动球类拣球机，包括机身(3)以及设置在机身(3)上的行走单元、动作单元和控制单元，所述的行走单元用于驱动拣球机运动，其特征在于：

所述的动作单元包括从前到后依次设置在机身(3)上的导球组件、拣球组件和收球组件，所述的导球组件用于在拣球机运动过程中将运行路径上的球类导向拣球组件，所述的拣球组件包括提升式球道(9)以及设置在提升式球道(9)上方的同步带机构，提升式球道(9)与导球组件连通，同步带机构的同步带(6)上沿同步带(6)长度方向设有多个收集扇片(5)，所述的收集扇片(5)与提升式球道(9)相匹配，所述的收球组件包括一顶部敞口的球框(8)；

所述的控制单元包括控制器、视觉传感器和重力传感器，所述的行走单元、同步带机构、视觉传感器和重力传感器均与控制器通讯连接；

所述的视觉传感器用于检测待拣球类位置以及识别待拣球类形状，并将待拣球类的位置信息和形状信息输送至控制器，控制器根据待拣球类的形状信息判断其是否可以循环使用，若该待拣球类可以循环使用，则控制器控制行走单元驱动拣球机向该待拣球类运动，并控制同步带机构动作，将该待拣球类拣起，若该待拣球类不可以循环使用，则控制器标记该待拣球类位置信息，并在后续拣球作业中忽略该待拣球类，直至拣球作业结束，所述的重力传感器用于检测球框内收集的球类的重量，控制器根据球类重量判断球框是否满载。

2.根据权利要求1所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，当待拣球类可以循环使用时，控制器控制行走组件驱动拣球机向该待拣球类运动过程中，视觉传感器持续检测该待拣球类的位置，并将其位置信息传输至控制器，用以修正拣球机的运行路线。

3.根据权利要求1所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，所述的导球组件包括收容滑道(13)和导球杆机构，所述的收容滑道(13)设置在机身(3)前部，所述的导球杆机构包括连接在收容滑道(13)前端两侧并向机身(3)外部伸出的两个导球杆(2)，两个导球杆(2)呈张开状，自由端设有辅助轮(1)。

4.根据权利要求3所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，所述的导球杆(2)与收容滑道(13)铰接，使导球杆(2)可在垂直于机身(3)方向上摆动。

5.根据权利要求3所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，所述的提升式球道(9)包括并排设置的多个球类上升式通道，所述的球类上升式通道顶部敞口，前端与收容滑道(13)连通，后端设置在球框(8)上方。

6.根据权利要求5所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，所述的同步带机构包括用于将同步带(6)撑开呈三角形的三根同步带轴、并排套设在三根同步带轴上的多个同步带(6)以及用于驱动同步带(6)动作的同步带驱动电机(4)，三角形同步带(6)的一个底边与球类上升式通道平行。

7.根据权利要求6所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，三角形同步带(6)为钝角三角形同步带(6)，并且与钝角相对的一个边朝上设置。

8.根据权利要求1、6或7所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，所述的收集扇片(5)为非金属弹性扇片。

9.根据权利要求1所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，所述的收球组件还包括用于放置球框(8)并与球框(8)可拆卸连接的球框放置槽(22)，所述的球框放置槽(22)设置在机身(3)上，球框放置槽(22)的后部和顶部敞口，球框放置槽(22)的两个相对的内侧壁上设有导向筋(24)和弹簧卡块(25)，所述的导向筋(24)用于引导球框(8)从后部滑入球框放置槽(22)中，球框(8)侧壁上相应的位置处设有与导向筋(24)相匹配的导向凹槽，球框(8)在滑入球框放置槽(22)过程中将弹簧卡块(25)下压，球框(8)到位后弹簧卡块(25)弹起，阻止球框(8)滑出。

10.根据权利要求1所述的一种智能自动球类拣球机，其特征在于，所述的行走单元包括设置在机身(3)前端底部的两个万向轮(12)、设置在机身(3)后端底部的两个麦克纳姆轮(7)，两个麦克纳姆轮(7)分别通过步进电机(10)驱动。