[发明专利]一种车道线检测稳固方法

权利要求书

1.一种车道线检测稳固方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)检测得到左、右车道线初始位置；

2)在检测图像中左、右车道线初始位置分别取出一个稳固矩形，稳固矩形区域包含初始车道线区域，再取稳固矩形底部四分之三进行二值化得到二值图；

3)按照车道线初始位置上的每一个点的横坐标，对二值图进行扫描得到扫描图：对于左车道线，保持[x-A，x+B]范围内的点的灰度值不变，超出该范围的点的灰度值置255，x为车道线初始位置上的点的横坐标，A、B分别表示外、内侧延伸范围；对于右车道线，保持[x-B，x+A]范围内的点的灰度值不变，超出该范围的点的灰度值置255；

4)对扫描图进行canny边缘检测得到边缘图，对边缘图进行霍夫hough直线检测得到直线集；

5)通过对直线集中的直线按照该直线与图像顶部的交点横坐标由小到大的顺序进行排序来更新直线集；

6)对直线集中每一条直线按照顺序搜索后序直线中与其位置在设定间隔内的直线并记录设定间隔内的直线条数，将直线条数最多的设定间隔内所有直线进行位置平均，将得到的位置平均值作为稳固的车道线位置。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，在设定间隔内的直线为：两直线在边缘图的顶部和底部交点的横坐标之差的绝对值均小于设定间隔。

3.如权利要求1所述方法，其特征在于，具体的，间隔内所有直线的位置平均为计算设定间隔内所有直线与边缘图顶部交点横坐标的平均值和底部交点横坐标的平均值。

4.如权利要求1所述方法，其特征在于，A＝30，B＝10，设定间隔取值30。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，步骤6之后，判断稳固的车道线位置与的车道线初始位置距离是否在设定距离内，如是，则采用固的车道线位置作为最终检测直线位置，否则使用最终检测直线作为最终检测直线位置。