[发明专利]用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统

权利要求书

1.一种用于执行经自然腔道内窥镜手术(NOTES)的外科系统，所述外科系统包括：

端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：

第一器械组件，所述第一器械组件具有用于执行外科动作的第一器械，所述第一器械可配置来相对于第一轴线运动；以及

可固定到所述第一器械组件的腕组件，所述腕组件具有可配置来被以相对于第二轴线运动所述第一器械的这样的方式驱动的腕被驱动部分，所述第二轴线不同于所述第一轴线；

可固定到所述端部执行器组件的第一臂组件，所述第一臂组件具有：

第一臂组件联接部分，所述第一臂组件联接部分用于将所述第一臂组件联接到第二臂组件；

腕驱动部分，所述腕驱动部分可配置来驱动所述腕被驱动部分；以及

肘被驱动部分，所述肘被驱动部分可配置来被以相对于第三轴线运动所述第一臂组件的这样的方式驱动；

第二臂组件，所述第二臂组件具有：

第二臂组件本体，所述第二臂组件本体具有第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部，所述第二臂组件本体的所述第一端部用于连接到所述第一臂组件联接部分，所述第二臂组件本体的所述第二端部用于连接到肩节段；

牢固地容纳在所述第二臂组件本体中的肘驱动组件，所述肘驱动组件至少具有第一集成电机和肘驱动部分，并且其中所述肘驱动部分可由所述第一集成电机控制来驱动所述肘被驱动部分；

牢固地容纳在所述第二臂组件本体中的肩俯仰驱动组件，所述肩俯仰驱动组件至少具有第二集成电机；以及

牢固地容纳在所述第二臂组件本体中的肩横摆驱动组件，所述肩横摆驱动组件至少具有第三集成电机；

肩俯仰联接部，所述肩俯仰联接部具有：

被固定到所述肩节段的近端；

远端；

第一联接部，所述第一联接部联接所述肩俯仰联接部的所述近端和所述远端，所述第一联接部用于使所述肩俯仰联接部的所述远端能够围绕第一肩轴线枢转地旋转，所述第一肩轴线穿过所述第一联接部形成；

肩俯仰被驱动部分，所述肩俯仰被驱动部分容纳在所述肩俯仰联接部中，所述肩俯仰被驱动部分以当所述肩俯仰被驱动部分被驱动来围绕所述第一肩轴线旋转时所述肩俯仰联接部的所述远端围绕所述第一肩轴线旋转的这样的方式与所述肩俯仰联接部的所述近端连通，其中所述肩俯仰被驱动部分的中心轴线是所述第一肩轴线；以及

肩俯仰驱动部分，所述肩俯仰驱动部分容纳在所述肩俯仰联接部中，所述肩俯仰驱动部分被固定到所述肩俯仰联接部的所述远端，所述肩俯仰驱动部分以当所述肩俯仰驱动部分被驱动来旋转时所述肩俯仰驱动部分驱动所述肩俯仰被驱动部分围绕所述第一肩轴线旋转的这样的方式被配置；

肩横摆联接部，所述肩横摆联接部具有：

被固定到所述肩俯仰联接部的所述远端的近端；

被固定到所述第二臂组件本体的所述第二端部的远端；

第二联接部，所述第二联接部联接所述肩横摆联接部的所述近端和所述远端，所述第二联接部用于使所述肩横摆联接部的所述远端能够围绕第二肩轴线枢转地旋转，所述第二肩轴线穿过所述第二联接部形成，以及

第二肩俯仰被驱动部分，所述第二肩俯仰被驱动部分容纳在所述肩横摆联接部中，所述第二肩俯仰被驱动部分以当所述第二肩俯仰被驱动部分被所述第二集成电机驱动来旋转时所述第二肩俯仰被驱动部分驱动所述肩俯仰驱动部分旋转的这样的方式与所述肩俯仰驱动部分连通；以及

所述肩节段。

2.如权利要求1所述的外科系统，

其中所述端部执行器组件进一步包括第二器械组件，所述第二器械组件具有：

第二器械，所述第二器械用于执行外科动作，所述第二器械可配置来相对于所述第一轴线运动；

其中所述腕被驱动部分可配置来当所述第一臂组件被固定到所述腕组件时被所述腕驱动部分以相对于所述第二轴线运动所述第二器械的这样的方式驱动。

3.如权利要求2所述的外科系统，其中所述第二器械组件进一步包括：

第二器械被驱动部分，所述第二器械被驱动部分可配置来被以相对于所述第一轴线运动所述第二器械的这样的方式驱动；以及

可提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间的第二器械绝缘部分，所述第二器械绝缘部分可配置来当所述第二器械绝缘部分被提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间时使所述第二器械与至少所述第二器械被驱动部分电隔离。