[发明专利]一种协作机器人轨迹示教方法

权利要求书

1.一种协作机器人轨迹示教方法，其特征在于，所述协作机器人配置有执行手臂和控制器，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，以手动方式拖动执行手臂，对协作机器人进行轨迹示教；

步骤S2，在拖动示教轨迹过程中，所述控制器实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据信息；

步骤S3，轨迹示教完成后，判断是否保存当前缓存的轨迹点位数据，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S5；

步骤S4，向所述控制器键入保存指令，所述控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件，作为协作机器人再现轨迹时的输入数据；

步骤S5，用户通过控制器选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；

步骤S6，选择步骤S1～步骤S5所产生的预设长度的示教轨迹，向所述控制器键入清除指令，将该长度示教轨迹的点位数据清除，所述控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点；

执行所述步骤S1之前还包括设置轨迹拟合精度步骤：用户向所述控制器设置获取点位数据的时间间隔；

所述步骤S2中，所述控制器根据用户设置的轨迹拟合精度而实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据；

所述点位数据包括坐标系参数和笛卡尔坐标数值；

所述步骤S6中，清除点位数据过程包括：向所述控制器持续键入清除指令，所述控制器驱使执行手臂按示教轨迹反向移动，其中：

当执行手臂反向移动至示教轨迹的起点，则执行手臂停止移动，待用户停止键入清除指令时，所述控制器将整条示教轨迹清除；

当执行手臂反向移动至预设位置并且用户停止键入清除指令时，所述控制器将执行手臂反向移动过程中所对应的示教轨迹清除。