[发明专利]一种无人机集群的编队控制方法

权利要求书

1.一种无人机集群的编队控制方法，其特征在于包括如下步骤：

S1、协作组建立步骤，无人机集群中每架无人机均具有地面控制端，地面控制端通过通信平台组建形成协作组；

S2、长机确认步骤，协作组中某个地面控制端所匹配的无人机作为长机；

S3、编队协作步骤，长机的地面控制端在通信平台内发出编队协作请求指令，其余地面控制端可选择是否接收请求，当接收请求数量达到编队协作需求时，编队协作成立，接收请求的地面控制端所匹配的无人机为僚机；

S4、编队任务分配步骤，长机的地面控制端通过通信平台获得僚机的指令权限，并将编队任务通过通信平台、僚机的地面控制端分配至僚机；

S5、编队飞行步骤，长机及僚机按照编队协作任务进行编队飞行。

2.根据权利要求1所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S1中，通信平台至少包括基于路由、移动网的通信平台。

3.根据权利要求1所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S4中，地面控制端对相匹配无人机具有主指令权限和副指令权限，长机的地面控制端获得僚机的副指令权限。

4.根据权利要求1所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S4中，编队任务包括三维队形信息、僚机编号指令、及对应僚机编号的僚机与长机的相对位置指令。

5.根据权利要求1所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S5中，编队飞行包括编队避障飞行，长机通过双目避障对障碍物进行三维建模，并通过编队任务中的三维队形与根据障碍物的建模对比，选择最佳通过路径。

6.根据权利要求1所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S5中，当长机的地面控制端发出解散编队飞行指令后，长机的地面控制端放弃僚机的指令权限，编队协作解散。

7.根据权利要求1所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S3中，编队协作请求指令分为僚机请求和替补机请求，当僚机数量达到编队协作需求前，编队协作请求指令为僚机请求，当僚机数量达到编队协作需求后，编队协作请求指令由僚机请求变为替补机请求，当替补机达到要求后，停止发送编队协作请求。

8.根据权利要求7所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S4中，长机的地面控制端还获得替补机的副指令权限。

9.根据权利要求7所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S4中，编队任务还包括替补机编号指令、及对应替补机编号的替补机与长机的相对位置指令。

10.根据权利要求9所述一种无人机集群的协作控制方法，其特征在于步骤S5中，当编队飞行过程中，某僚机退出编队飞行后，长机的地面控制端将某替补机的替补机编号指令修改为僚机编号指令、对应替补机编号的替补机与长机的相对位置指令修改为对应僚机编号的僚机与长机的相对位置指令。