[发明专利]一种无人值守封闭便利店系统及其处理方法

权利要求书

1.一种无人值守封闭便利店系统，包括三轴直角机器人，机器人控制中心器(40)，商品货架(50)，商品购物篮(60)和移动支付终端(70)，其特征在于：所述的三轴直角机器人上设置机器人视觉系统(10)和三维运动机械臂(20)，三维运动机械臂(20)的臂端设置机械臂抓手(30)，所述的机械臂抓手(30)整体呈折板状，折板的悬伸板中间开设V型槽(31)，V型槽(31)的至少一侧呈尖锥状；

所述的商品货架(50)包括分层布置的多个存货单元(51)，存货单元(51)的上架面呈下伸的倾斜状，存货单元(51)的下伸端设置限位板块(52)。

2.根据权利要求1所述的一种无人值守封闭便利店系统，其特征在于：所述的V型槽(31)的一侧呈尖锥状、另一侧呈梯形状。

3.根据权利要求2所述的一种无人值守封闭便利店系统，其特征在于：所述的存货单元(51)的上架面的切斜角度为10度。

4.根据权利要求3所述的一种无人值守封闭便利店系统，其特征在于：所述的三维运动机械臂(20)包括依次布置的X轴机械臂(21)、Y轴机械臂(22)、Z轴机械臂(23)，所述的机械臂抓手(30)设置于Z轴机械臂(23)的臂端。

5.根据权利要求3所述的一种无人值守封闭便利店系统，其特征在于：所述的三轴直角机器人与机器人控制中心器(40)无线连接。

6.根据权利要求3所述的一种无人值守封闭便利店系统，其特征在于：所述的机器人控制中心器(40)与移动支付终端(70)无线连接。

7.根据权利要求3所述的一种无人值守封闭便利店系统，其特征在于：所述的机器人视觉系统(10)设置于机器人控制中心器(40)上部，所述的机器人视觉系统(10)包括绕机器人控制中心器(40)上部任意转动的摄像头(11)。

8.一种权利要求1所述的一种无人值守封闭便利店系统的处理方法，包括如下步骤：

(1)、顾客使用移动支付终端(70)扫码，选择相应的商品，完成支付；

(2)、机器人控制中心器(40)接收顾客商品选择和支付完毕指令后，查询获得商品在商品货架(50)中位置和排放方向，向三维运动机械臂(20)发送运动指令，三维运动机械臂(20)移动至抓取该商品的相应位置；

(3)、机器人控制中心器(40)向机械臂抓手(30)发送抓取指令，由机械臂抓手(30)抓取相应商品；

(4)、机器人控制中心器(40)根据机器人视觉系统(10)分析结果，向机械臂抓手(30)发送抓取指令，抓取相应商品，并放入商品购物篮(60)中；

(5)、不断重复2～4步骤，直到该顾客购买的商品全部抓取完毕为止；

(6)、机器人控制中心器(40)将商品购物篮(60)推送给顾客。