[发明专利]一种电动汽车蠕行起步异响控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车蠕行起步异响控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：整车控制器采集档位信息，判断档位是否为空挡，如为空挡则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0；如档位不是空挡，则执行步骤S2；

S2：如果档位不为空挡则判断刹车是否有效，如果有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，如刹车无效则执行步骤S3；

S3：如果刹车无效则判断油门是否有效，如有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，并退出蠕行模式；如油门无效则执行步骤S4；

S4：如油门无效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为T，即T_ref＝T，其中T为车辆在静止时施加的不能使车辆移动并发出异响的标定扭矩；

S5：设对电机控制器的请求扭矩T_ref为T的保持时间为cnt,当cnt小于等于N时保持T_ref为T,否则执行步骤S6，其中N为电机控制器的请求扭矩T_ref允许保持为T的最长时间，N为标定值；

S6:设置蠕行速度环PID调节器的输入值pid.ref为蠕行目标速度speed_ref，即pid.ref＝speed_ref,同时整车控制器读取电机控制器在CAN线上传输的电机转速speed，并设置蠕行速度环PID调节器的反馈值pid.fdb为speed，即pid.fdb＝speed，执行蠕行速度环PID调节器并得到输出值pid.out；

S7：设置整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref为T与pid.out的和，即T_ref＝T+pid.out；

S8：整车控制器通过CAN向电机控制器传输T_ref，电机控制器接受扭矩请求T_ref完成蠕行起步。