[发明专利]一种异型臂的双臂机器人

权利要求书

1.一种异型臂的双臂机器人，包括基座(2)、法兰盘、主机械臂(1)和副机械臂(3)，主机械臂(1)和副机械臂(3)均通过法兰盘连接到基座(2)上，其特征在于，所述主机械臂(1)为七轴串联冗余机械臂，所述副机械臂(3)为五轴串联多关节机械臂或六轴串联多关节机械臂。

2.根据权利要求1所述的一种异型臂的双臂机器人，其特征在于，所述主机械臂(1)包括七个关节机械臂，第一个关节是旋转关节，第二个关节是俯仰关节、第三个关节是旋转关节、第四个关节是俯仰关节，第五个关节是旋转关节、第六个关节是俯仰关节，第七个关节是旋转关节。

3.根据权利要求1所述的一种异型臂的双臂机器人，其特征在于，所述副机械臂(3)为五轴串联多关节机械臂，五轴串联多关节机械臂包括五个关节机械臂，第一个关节是旋转关节，第二个关节是俯仰关节、第三个关节是俯仰关节，第四个关节是俯仰关节、第五个关节是旋转关节。

4.根据权利要求1所述的一种异型臂的双臂机器人，其特征在于，所述副机械臂(3)为六轴串联多关节机械臂，六轴串联多关节机械臂包括六个关节机械臂，第一个关节是旋转关节，第二个关节是俯仰关节、第三个关节是俯仰关节，第四个关节是旋转关节、第五个关节是俯仰关节，第六个关节是旋转关节。

5.根据权利要求1所述的一种异型臂的双臂机器人，其特征在于，所述主机械臂(1)和副机械臂(3)分别位于基座(2)的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种异型臂的双臂机器人，其特征在于，所述主机械臂(1)位于基座(2)的顶部，副机械臂(3)位于基座(2)的底部。