[发明专利]一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统及方法

权利要求书

1.一种基于图形识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述系统包括：

图像获取装置，用于获取图像信息；

第一图像处理器，用于通过对获取的图像进行二值化、滤波、边缘检测、兴趣区域提取和碰撞物提取处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；

第二图像处理器，用于通过对获取的图像进行特征点检测和立体匹配处理，完成测距，将测距结果发送给控制处理器；

传感器组，用于获取塔机运动信息；

控制处理器，用于根据测距结果和塔机运动信息判断是否会发生碰撞；在判断会发生碰撞的情况下，发出报警指令；

报警装置，用于根据控制处理器发送的报警指令发出报警信息。

2.如权利要求1所述的基于图形识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述图像获取装置为单目和/或双目图像获取装置。

3.如权利要求2所述的基于图像识别技术的塔机放碰撞系统，其特征在于，所述系统还包括：

显示装置，用于显示图像获取装置获取的图像信息、传感器组获取的塔机运动信息和控制处理器发出的报警指令；

数据通信装置，用于完成所述放碰撞系统和外部终端之间的数据通信。

4.如权利要求2所述的基于图像识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述传感器组包括：

重量传感器，用于获取吊重信息；

风速传感器，用于获取风速信息；

幅度传感器，用于获取小车幅度信息；

高度传感器，用于获取塔机高度信息；

回转角度传感器，用于获取大臂回转角度信息。

5.如权利要求4所述的基于图像识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述第一图像处理器包括：

二值化单元，用于对获取的图像信息进行二值化处理；

滤波单元，用于对二值化处理后的图像信息进行滤波处理；

边缘检测单元，用于对滤波处理后的图像信息进行边缘检测处理；

兴趣区域提取单元，用于在边缘检测处理后的图像信息中确定碰撞物所在的区域；

碰撞物提取单元，用于在碰撞物所在的区域进行碰撞物搜索，然后提取碰撞物；

第一测距单元，用于通过从碰撞物所在的区域中提取的碰撞物，测量塔机和碰撞物之间的距离。

6.如权利要求4所述的基于图像识别技术的塔机防碰撞系统，其特征在于，所述第二图像处理器包括：

特征点检测单元，用于对获取的图像信息进行特征点检测；

立体匹配单元，用于对特征点检测后的图像信息进行立体匹配获取深度图；

第二测距单元，根据获取的深度图，测量塔机和碰撞物之间的距离。

7.一种基于图形识别技术的塔机防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：选择避障模式，获取图像信息和塔机运动信息；

步骤S2.A：当图像获取装置为单目图像获取装置时，选择第一避障模式，对获取的图像信息依次进行二值化、滤波、边缘检测、兴趣区域提取、碰撞物提取和测距处理；

步骤S2.B：当图像获取装置为双目图像获取装置时，选择第二避障模式，对获取的图像信息依次进行特征点检测、立体匹配和测距处理；

步骤S3：根据测距结果和塔机运动信息，判断是否会发生碰撞。