[发明专利]一种机器人多连杆悬架车轮和单段履带式行走机构

权利要求书

1.一种机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，包括摇臂、连杆、平衡肘、弹性悬挂、摇杆及车轮，所述摇臂的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的第一端，所述连杆的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的中部，所述平衡肘具有第一、第二、第三三端，第一、第二端连线和第一、第三端连线呈夹角分布，且第一、第三端连线短于第一、第二端连线，所述平衡肘的第二端旋转式活动连接所述摇杆的第一端，所述平衡肘的第三端旋转式活动连接所述弹性悬挂的第一端，所述弹性悬挂的第二端旋转式活动连接所述摇杆的第二端，所述摇杆的中部与所述车轮同轴活动连接；

所述机器人多连杆悬架车轮还包括支撑车轮，所述摇臂的第二端和平衡肘的第一端同轴活动连接所述支撑车轮；

所述连杆的长度大于所述摇臂的长度。

2.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，所述第一、第二端连线和第一、第三端连线的夹角小于30°。

3.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，还包括动力源，所述动力源控制所述摇臂的旋转。

4.根据权利要求3所述的机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，所述动力源采用控制电机。

5.一种单段履带式行走机构，其特征在于，包括权利要求1-4中任一项所述的机器人多连杆悬架车轮和辅助车轮，所述机器人多连杆悬架车轮和辅助车轮共同支撑单段履带结构。

6.根据权利要求5所述的单段履带式行走机构，其特征在于，所述单段履带结构设置有诱导齿，所述机器人多连杆悬架车轮和辅助车轮设置有车轮导槽，所述诱导齿放置在所述车轮导槽内。