[发明专利]月面实际行走过程中的月壤机械参数确定方法

权利要求书

1.月面实际行走过程中的月壤机械参数确定方法，包括以下步骤：

1)通过压板沉陷试验、三轴剪切试验和履带板剪切试验，获得不同土壤的承压参数和剪切参数；2)通过土槽仿真或土槽试验获取给定土壤参数下月球车车轮的行驶特性参数；3)以土壤参数作为输出数据集，车轮行驶参数为输入数据集，代入选择的神经网络进行训练，确定神经网络传递函数、网络结构和权值；4)在月球表面实际行走过程中，月球车车轮行驶时，能够将月球车车载的用于测量车轮行驶特性参数的各传感器测得的相应参数数据输入神经网络，获得土壤参数输出，其中承压参数包括内聚力模量kc、摩擦力模量kφ、变形指数n；剪切参数包括内聚力c、内摩擦角φ、水平剪切变形模量K；车轮行驶特性参数包括：车轮载荷W，驱动扭矩T，沉陷量Z，滑转率i。

2.如权利要求1所述的月壤机械参数确定方法，其中，神经网络是误差反向传播网络(BP)、自组织竞争神经网络或DBN区分性深度网络。

3.如权利要求1所述的月壤机械参数确定方法，其中，神经网络传递函数是阶跃函数、分段线性函数或S型函数。