[发明专利]运动物体检测方法、装置、介质及计算设备

权利要求书

1.一种运动物体检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取连续N帧图像，其中N为大于或等于3的正整数；

对所述N帧图像进行极点校正，以使所述N帧图像中的各极点相等且各极线相等；

针对所述N帧图像中待确定前景点和背景点的图像中的每个像素点，确定该像素点是否位于该图像的极线上；

若是，则确定该像素点为初始背景点；若否，则确定该像素点为前景点；

针对提取的每个初始背景点，根据以下公式确定该初始背景点在所述N帧图像中的光流是否相同：

其中，L'(P)表示初始背景点是前景点还是最终背景点，其中0表示前景点，1表示最终背景点；λ₂表示光流约束的阈值；n表示第n帧图像；n+1表示第n+1帧图像；n-1表示第n-1帧图像；d表示同一帧图像中极点和初始背景点之间的距离；

若不相同，则确定该初始背景点为前景点；否则，确定该初始背景点为最终背景点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N为3。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对所述N帧图像中待确定前景点和背景点的图像中的每个像素点，确定该像素点是否位于该图像的极线上，具体包括：

确定所述3帧图像中的对应点，其中，世界坐标系中的同一点在三幅图像中的投影点构成一组对应点；

针对3帧图像的中间一帧图像的每个像素点，根据以下公式确定该像素点是否位于该图像的极线上：

其中，n表示3帧图像的中间一帧图像；n-1表示第n帧图像的上一帧图像；n+1表示第n帧图像的下一帧图像；p_n表示第n帧图像上的像素点p；L(p)表示像素点p是初始背景点还是前景点，其中，为0表示是初始背景点，1表示前景点；λ₁是判断像素点是否位于极线上的阈值；p_n-1表示第n-1帧图像中与p_n对应的点；p_n+1表示第n+1帧图像中与p_n对应的点；l_n表示第n帧图像的极线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述N帧图像进行极点校正，具体包括：

基于尺度不变特征变换SIFT方法提取各帧图像的特征点；

针对连续3帧图像的每幅图像，基于随机抽样一致RANSAC方法去除各帧图像中的特征点的异常点；

确定各帧图像中的对应特征点，其中，世界坐标系中的同一特征点在三幅图像中的投影点构成一组对应特征点；

根据对应特征点的图像坐标，确定3帧图像中的中间一帧图像和其上一帧图像之间的旋转分量，以及中间一帧图像与其下一帧图像之间的旋转分量；

根据中间一帧图像和其上一帧图像之间的旋转分量，对该上一帧图像进行极点校正；以及，

根据中间一帧图像和其下一帧图像之间的旋转分量，对该下一帧图像进行极点校正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据对应特征点的图像坐标，确定3帧图像中的中间一帧图像和其上一帧图像之间的旋转分量，以及中间一帧图像与其下一帧图像之间的旋转分量，具体包括：

根据以下方法确定旋转分量：

设旋转分量表达式为a＝(a₁,a₂,a₃,a₄,a₅)^T；

对待计算旋转分量的两帧图像，根据对应特征点之间旋转特征相等的原理，以及以下公式确定该两帧图像之间的旋转分量；

其中：

其中，u^r(p)表示特征点p的旋转特征；x、y表示特征点p的图像坐标；x_c和y_c是x轴和y轴的中心点。