[发明专利]一种深度图修复方法、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种深度图修复方法，其特征在于，所述方法包括：

在第T时间帧，根据预设景深计算策略，获取T个连续帧中每一帧的每一个像素点对应的第一深度值，T为大于等于2的自然数；

根据所述第一深度值和预设方差计算模型，确定所述T个连续帧中第T帧的每一个像素点对应的第一深度值方差；

根据所述第一深度值方差和预设方差阈值，确定所述第T帧中表征为异常点的第一像素点，以及表征为非异常点的第二像素点；

根据与所述第一像素点相邻的第三像素点对应的第一深度值，以及预设深度值计算模型，确定所述第一像素点对应的第二深度值；其中，所述第三像素点属于所述第二像素点；

将所述第一像素点对应的第一深度值更新为所述第二深度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度值和预设方差计算模型，确定所述T个连续帧中第T帧的每一个像素点对应的第一深度值方差，包括：

根据所述第一深度值和第一预设模型，计算所述第T帧的每一个像素点对应的平均第一深度值；

根据所述平均第一深度值、所述第一深度值和第二预设模型，计算所述第T帧的每一个像素点对应的第二深度值方差；

根据所述第二深度值方差和第三预设模型，计算所述第一深度值方差；其中，所述第一预设模型、所述第二预设模型和所述第三预设模型为所述预设方差计算模型的子模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二深度值方差和第三预设模型，计算所述第一深度值方差，包括：

按照预设邻域范围和预设遍历步长，确定所述第T帧的每一个像素点对应的相邻像素点；

根据所述相邻像素点和所述第二深度值方差，以及所述第三预设模型，计算所述第一深度值方差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度值方差和预设方差阈值，确定所述第T帧中表征为异常点的第一像素点，以及表征为非异常点的第二像素点，包括：

将所述第一深度值方差大于所述预设方差阈值的像素点确定为所述第一像素点；

将所述第一深度值方差小于或等于所述预设方差阈值的像素点确定为所述第二像素点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第一像素点相邻的第三像素点对应的第一深度值，以及预设深度值计算模型，确定所述第一像素点对应的第二深度值之前，所述方法还包括：

从所述相邻像素点中获取所述第一像素点对应的第一相邻像素点；

在所述第一相邻像素点中查找属于所述第二像素点的所述第三像素点。

6.一种终端，其特征在于，所述终端包括：处理器、存储器以及通信总线；

所述通信总线用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的深度图修复程序，以实现以下步骤：

在第T时间帧，根据预设景深计算策略，获取T个连续帧中每一帧的每一个像素点对应的第一深度值，T为大于等于2的自然数；根据所述第一深度值和预设方差计算模型，确定所述T个连续帧中第T帧的每一个像素点对应的第一深度值方差；根据所述第一深度值方差和预设方差阈值，确定所述第T帧中表征为异常点的第一像素点，以及表征为非异常点的第二像素点；根据与所述第一像素点相邻的第三像素点对应的第一深度值，以及预设深度值计算模型，确定所述第一像素点对应的第二深度值；其中，所述第三像素点属于所述第二像素点；将所述第一像素点对应的第一深度值更新为所述第二深度值。