[发明专利]机器人定位方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种基于二维码的机器人定位方法，其特征在于，包括：

获取机器人当前所在位置对应的图像，其中所述图像中包含具有唯一空间坐标值的二维码，所述二维码为快速响应码，且均匀设置在所述机器人工作区域的地面上；

判断二维码在所述图像中的面积是否大于阈值；

若是，则根据所述二维码对应的空间坐标值确定所述机器人当前的位置；

若否，则根据所述二维码对应的空间坐标值，所述二维码在所述图像中面积及位置信息，确定所述机器人的位置，所述位置信息是根据所述二维码中各位置探测图形的位置确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维码对应的空间坐标值，所述二维码在所述图像中面积及位置信息，确定所述机器人的位置，包括：

确定所述快速响应码中各位置探测图形在所述图像中的坐标值；

根据所述各位置探测图形在所述图像中的坐标值，确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值；

根据所述二维码对应的空间坐标值、所述二维码与所述机器人在空间中的距离及角度值，确定所述机器人的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值，包括：

将各位置探测图形在所述图像中的坐标值，与预设的各位置探测图形在图像中的坐标值进行比较，确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前所在位置对应的图像，包括：

通过机器人下视觉系统，获取机器人当前所在位置对应的图像。

5.一种基于二维码的机器人定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人当前所在位置对应的图像，其中所述图像中包含具有唯一空间坐标值的二维码，所述二维码为快速响应码，且均匀设置在所述机器人工作区域的地面上；

确定模块，包括：

判断单元，用于判断二维码在所述图像中的面积是否大于阈值；

第一处理单元，用于若二维码在所述图像中的面积大于阈值，则根据所述二维码对应的空间坐标值确定所述机器人当前的位置；

第二处理单元，用于若二维码在所述图像中的面积不大于阈值，则根据所述二维码对应的空间坐标值，所述二维码在所述图像中面积及位置信息，确定所述机器人的位置，所述位置信息是根据所述二维码中各位置探测图形的位置确定的。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元，具体用于：

确定所述快速响应码中各位置探测图形在所述图像中的坐标值；

根据所述各位置探测图形在所述图像中的坐标值，确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值；

根据所述二维码对应的空间坐标值、所述二维码与所述机器人在空间中的距离及角度值，确定所述机器人的位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元，具体用于：

将各位置探测图形在所述图像中的坐标值，与预设的各位置探测图形在图像中的坐标值进行比较，确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值。

8.如权利要求5-7任一所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

通过机器人下视觉系统，获取机器人当前所在位置对应的图像。

9.一种机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及视觉系统；

所述视觉系统，用于获取当前所在位置对应的图像；

所述存储器，用于存储可执行的计算机程序；

所述处理器，用于根据所述视觉系统获取的当前所在位置对应的图像，通过调用并执行所述存储器中存储的可执行的计算机程序，以实现如权利要求1-4任一所述的基于二维码的机器人定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的基于二维码的机器人定位方法。