[发明专利]图像匹配和二维码相结合的列车定位方法

说明书

本发明的实施例提供了一种图像匹配和二维码相结合的列车定位方法、设备和存储介质，其中的列车定位方法包括：采集运行中的列车的环境图像；获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息以及该环境图像中的二维码图形对应的第二位置信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述列车当前的位置信息。本发明能够有效提高列车定位信息的准确性，并有效减小运行及维护成本的投入，且具有广泛地适用性。

技术领域

本发明涉及列车控制技术领域，具体涉及一种图像匹配和二维码相结合的列车定位方法、设备和存储介质。

背景技术

随着城市的快速发展，优先发展以轨道交通为骨干的城市公共交通系统的方式已经成为解决城市的交通问题的有效手段之一；而为了实现对轨道交通中列车的管控，并保证运行中的列车的行车安全，需要获取轨道交通中的处于运行中的列车的位置信息。

目前在轨道交通中普遍采用应答器、轨道电路或全球导航卫星系统GNSS(GlobalNavigation Satellite System)这三种方式对运行中的列车进行定位，其中基于应答器的定位方式的应用最为广泛。

但是，无论是上述哪一种定位方式，均存在由于自身性质限制而可能导致的对列车定位不准确的问题，具体来说，基于应答器的定位方式需要进行大量应答器的布置并且维护成本高，若应答器数量不足，则无法进行对列车的准确定位，即无法同时满足经济性与准确性的要求；而基于轨道电路的定位方式仅能确定列车处于某一区间内，无法进行更精确的定位；以及GNSS因其对地形要求较高的原因，仅能应用在例如障碍物遮挡较少的青藏线上，无法在城市中进行准确定位。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供的图像匹配和二维码相结合的列车定位方法、设备和存储介质，能够有效提高列车定位信息的准确性，并有效减小运行及维护成本的投入，且具有广泛地适用性。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种图像匹配和二维码相结合的列车定位方法，所述定位方法包括：

采集运行中的列车的环境图像；

获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息以及该环境图像中的二维码图形对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述列车当前的位置信息。

进一步地，所述获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息以及该环境图像中的二维码图形对应的第二位置信息，包括：

获取与所述环境图像相匹配的标准图像所对应的第一位置信息；

判断所述环境图像中是否包括二维码图形；

若所述环境图像中包括二维码图形，则读取该二维码图形对应的第二位置信息。

进一步地，所述读取该二维码图形对应的第二位置信息，包括：

验证预存于所述二维码图形中的二维码信息；其中，所述二维码图形预先设置在列车的行驶路线上，且所述二维码信息中还包括：与二维码图形所在位置对应的所述第二位置信息，以及，用于验证二维码图形真伪的防伪信息和二维码标识的编号；

若验证成功，则读取所述二维码信息中的第二位置信息。

进一步地，在所述采集运行中的列车的环境图像之前，所述方法还包括：

采集运行中的列车在行驶路线上的周围环境的标准图像，并将各所述标准图像的采集位置的位置信息均记作该环境图像的第一位置信息；

以及，将各所述标准图像及对应的第一位置信息均存入标准图像数据库中。

进一步地，所述采集运行中的列车的环境图像，包括：