[发明专利]基于点迹密度实时统计自适应航迹起始方法

说明书

本发明涉及一种基于点迹密度实时统计自适应航迹起始方法，通过实时统计空间点迹密度，对每一个原始一次点迹，自适应划定相关空域，统计在该空域内与该点相关的点迹数量。在航迹起始时，计算航迹所用到的所有点迹的平均点迹密度，根据实时统计结果和预设门限，确定航迹起始时刻，有效抑制虚假航迹。

技术领域

本发明属于雷达数据处理领域，具体涉及一种基于点迹密度实时统计自适应航迹起始方法。

背景技术

当前在雷达数据领域，传统的航迹起始算法在虚警概率比较低(弱杂波背景下)的情况下，可以获得有效的起始目标航迹。而在强杂波背景下，传统的航迹起始算法的问题在于，其基于对每个航迹起点，利用确认区域中的每个量测对其进行扩展过程，从而分裂为多个候选目标航迹，在杂波密度大和目标数目较多的时候，这样会产生大量的虚假目标航迹。

基于以上问题，提出基于点迹密度实时统计自适应航迹起始技术。

经查，未见与此相关的技术公开。

发明内容

要解决的技术问题

针对传统的航迹起始算法带来的虚假航迹多的问题，本发明针对雷达装备对有效抑制虚假航迹的需求，为一部方位机械扫、俯仰相控、全固态脉冲多普勒雷达设计了针对强杂波背景下基于点密度实时统计自适应航迹起始的功能，使该雷达在各个工作模式下，能够在起始目标航迹的同时，有效抑制虚假航迹。

技术方案

一种基于点迹密度实时统计自适应航迹起始方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：接收雷达信号处理发送的点迹信息，所述的点迹信息为三维极坐标信息(R,A,E)；

步骤2：将点迹三维极坐标信息转换为直角坐标信息(X,Y,Z)；

步骤3：从雷达扫描的第一圈开始，记录当前扫描圈的所有点迹信息，即点迹位置信息(X₀,Y₀,Z₀)，点迹圈数信息circum_Num，并对该点迹的点密度计数值置0；

步骤4：从扫描第二圈开始，对于接收到的新的点迹(X₁,Y₁,Z₁)，除完成步骤1～3外，还要以新的点迹的位置为中心，计算上一圈的点迹和新的点迹的空间距离：

步骤5：判断dis是否小于预设的门限值，若dis＜门限值，则对当前圈新的点迹的点密度计数值加1；否则，不对当前圈新的点迹的点密度计数值做处理；

步骤6：由相邻圈且目标运动速度大于30m/s小于1000m/s的两个点迹，建立暂时航迹，该暂时航迹记录两个点迹的点迹密度计数值；

步骤7：当暂时航迹获取更新点迹时，在转为确认航迹之前，计算组成该暂时航迹的所有点迹的平均点迹密度计数值，设定三档计数门限，即最低档N≤5，中档5＜N≤10和最高档N＞10；

步骤8：计算航迹质量值：设置暂时航迹的起始质量为3，查找到符合条件的第下一个点迹时，根据新点迹与航迹预测位置的相关波门统计结果，分为三种情况：小波门相关成功，航迹质量加2分；中波门相关成功，航迹质量加1分；大波门相关成功，航迹质量加0分；

步骤9：对平均点迹密度计数值和航迹质量值进行判断：

对于最低档N≤5，当航迹质量值≥5时，将该暂时航迹转为确认航迹，完成确认航迹的建立；否则，保留该暂时航迹，等待下一圈重新计算和判断；

对于中档5＜N≤10，当航迹质量值≥7时，将该暂时航迹转为确认航迹，完成确认航迹的建立；否则，保留该暂时航迹，等待下一圈重新计算和判断；