[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

说明书

本发明涉及图像处理装置以及图像处理方法，提供一种用于判断有无纠正用的参数的误差或者校正参数误差的处理负荷比以往小的图像处理装置以及图像处理方法。根据实施方式，图像处理装置具有：匹配部，进行由两个相机拍摄而得的两个图像的立体匹配处理；误差映射制作部，制作误差映射，上述误差映射是与被进行了立体匹配处理的两个图像有关的搜寻线所正交的方向上的两个图像的偏离量；以及平行化参数误差判断部，基于误差映射，判断有无进行两个图像的平行化的纠正的误差。

相关申请

本申请享受以日本专利申请2017－4522号(申请日：2017年1月13日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。

技术领域

实施方式涉及图像处理装置以及图像处理方法。

背景技术

以往，存在如下技术：求出由两个以上的相机取得的多个图像之间对应的点(以下，称作对应点)，根据相机彼此的位置关系与各图像上的对应点的位置，测量被摄体的三维位置。该技术被利用于车载用的高级驾驶辅助系统，携带设备、游戏机等各种领域。特别是，使用了两个相机的立体相机系统(以下，也称作立体相机)正被广泛利用。

例如，通过根据极线约束条件搜索对应点，能够将搜索范围限制成一维而高效地进行对应点的搜索，因此在多数的立体相机中，根据该条件进行搜索。

纠正电路将利用两个相机得到的两个图像平行化，以使一方的图像上的点存在于位于另一方的图像上的核线等搜寻线上。纠正电路被赋予了用于使两个图像平行化的参数。例如在制造立体相机时通过使用了调整装置等的校准来决定该参数。

但是，由于调整装置的夹具等的温度特性、振动特性、立体相机的经年变化等，参数有时偏离而不再恰当。

为了校正这样的偏离，以往是计算两个图像上的特征点或者特征区域，并根据对应点对进行非线形优化处理等。存在如下问题：对有无纠正用的参数的误差进行判断需要花费时间，作为结果，参数的误差的校正处理也花费时间。

发明内容

实施方式提供一种用于判断有无纠正用的参数的误差或者校正参数误差的处理负荷比以往小的图像处理装置以及图像处理方法。

实施方式的图像处理装置具备：匹配部，进行第一图像以及第二图像的立体匹配处理；偏离量信息制作部，制作偏离量信息，上述偏离量信息是与被进行了上述立体匹配处理的上述图像有关的搜寻线所正交的方向上的上述图像的偏离量信息；以及纠正误差判断部，基于上述偏离量信息，判断有无进行上述图像的平行化的纠正的误差。

附图说明

图1是实施方式所涉及的图像处理装置的框图。

图2是用于说明实施方式所涉及的两个图像之间的视差的图。

图3是用于说明实施方式所涉及的、通过立体匹配处理获得的x视差xp与y视差yp的图。

图4是表示实施方式所涉及的误差映射的例子的图。

图5是表示实施方式所涉及的、图像逆时针旋转了的图像的例子的图。

图6是表示实施方式所涉及的、示出每个块区域的偏离量的误差映射的例子的图。

图7是用于说明实施方式所涉及的、基于误差映射的平行化参数信息的更新处理的例子的的图。

图8是用于说明实施方式所涉及的、基于误差映射的平行化参数信息的更新处理的其他例的的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。

(构成)

图1是本实施方式所涉及的图像处理装置的框图。