[发明专利]一种多功能爬楼座椅控制系统

权利要求书

1.一种多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，包括：

红外避障模块，通过红外线检测位于多功能爬楼座椅与楼梯之间的障碍物到多功能爬楼座椅的第一距离，来计算避开所述障碍物所需的前行路径；

控制模块，用于根据遥控器当前输入的控制指令，控制驱动所述多功能爬楼座椅行进的第一电机动作；

姿态采集模块，用于实时采集多功能爬楼座椅的航姿，并依据所述航姿控制调整靠背倾斜角度的第二电机动作。

2.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述控制模块为霍尔控制模块，所述霍尔控制模块设置有霍尔控制器，所述霍尔控制器设置有霍尔控制杆和控制芯片，通过所述霍尔控制杆将控制指令传递给所述控制芯片完成对所述第一电机的操控。

3.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述红外避障模块包括：控制芯片、红外测距模块、距离运算子模块、路径调整子模块和转向装置；

所述红外测距模块，用于周期性的发射红外线来检测前方是否有所述障碍物，将测出所述第一距离传递给所述控制芯片；

所述距离运算子模块，用于通过测量激光红外线从发射到接收所用的时间，确定所述第一距离的数值；

所述路径调整子模块，用于根据所述第一距离是否小于安全距离发送转向调整指令，并相应的减慢所述第一电机的转速，缓慢转向来使得所述多功能爬楼座椅主动绕开所述障碍物；

所述转向装置设置有转向步进电机，所述转向电机根据所述转向指令作出相应的步进动作。

4.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，还包括：人机交互模块，用于通过人机交互界面输入控制指令；

所述人机交互模块还包括：

爬楼开关子模块，用于在平地运行过程中，通过按下人机交互界面的爬楼按钮以切换到爬楼模式。

5.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述多功能爬楼座椅设置有平动驱动轮，所述第一电机通过第一传动装置与所述平动驱动轮传动连接。

6.根据权利要求5所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述第一传动装置为设置有第一离合器的齿轮传动装置。

7.根据权利要求5所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，当所述多功能爬楼座椅行走在路面上时，所述爬楼梯车轮中的两个车轮与路面接触，所述平动驱动轮与路面接触；当所述多功能爬楼座椅处于爬楼状态时，所述第一传动装置断开所述第一电机与所述平动驱动轮的传动连接，所述平动驱动轮抬升；所述第一电机进一步通过第二传动装置驱动紧固连接在所述爬楼梯车轮重心位置处的主轴转动。

8.根据权利要求7所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述第二传动装置为设置有第二离合器的链传动装置；所述离合器用于接入或断开所述第一电机与所述第二传动装置的传动连接。

9.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述姿态采集模块设置有三轴陀螺仪，并通过所述三轴陀螺仪判断多功能爬楼座椅的航姿。