[发明专利]水下吸附机器人自主控制系统

说明书

本发明公开了一种水下吸附机器人自主控制系统，包括带有吸盘的吸附装置、将吸附装置发射至水中哺乳动物表皮的电磁发射装置；还包括将主控制器、电磁发射装置、通信装置拖曳至吸附装置附件的拖曳装置；还包括北斗通信装置；还包括与所述的吸附装置、电磁发射装置、拖曳装置、北斗通信装置相连的主控制器，主控制器与遥控器通讯。本发明结构合理，工作性能好。通过基于北斗的定位及报文传输系统，借助哺乳动物定时上浮的特点，实现机器人与外界的信息交互。

本申请是申请号201610512392.9、申请日2016.7.4、名称“水下自主吸附机器人”的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种水下自主吸附机器人。

背景技术

随着海洋探测领域的日益扩大，水下机器人引起了越来越多的关注。水下机器人不仅可以代替人类完成许多危险的工作，而且可以促进海洋资源的开发。现有的水下机器人，移动方式多为自主移动，存在水下能源供给不足、续航能力差、机器人活动范围受限等问题。

传统的导航仪器在生产工艺上有了很大提高，在信息处理算法上也改进了很多，但是仍然存在误差。在使用时为了保证精度，必须对数据进行实时修正。这不仅加重了工作任务，而且依旧不能保证定位信息的准确。另外，无线电波在水下的传播会迅速衰减，使得GPS也无法发挥效用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构合理，工作性能好的水下自主吸附机器人。

本发明的技术解决方案是：

一种水下自主吸附机器人，其特征是：包括带有吸盘的吸附装置，使机器人吸附于水中哺乳动物的表皮；还包括将吸附装置发射至水中哺乳动物表皮的电磁发射装置；还包括将主控制器、电磁发射装置、通信装置拖曳至吸附装置附件的拖曳装置；还包括北斗通信装置；还包括与所述的吸附装置、电磁发射装置、拖曳装置、北斗通信装置相连的主控制器，主控制器与遥控器通讯；当水中哺乳动物出现时，所述的遥控器发射信号至主控制器，主控制器控制电磁发射装置将吸附装置加速并发射出去；所述的拖曳装置将所述的电磁发射装置、北斗通讯装置等拖至吸附装置附近；当水中哺乳动物浮出水面换气时，北斗通信装置将机器人所在位置及北斗通信装置上各探测传感器得到的信息实时传至陆上基站。

所述吸附装置包括设有内腔的壳体，壳体前端设置吸盘，壳体中设有水泵，水泵的前端设有伸入吸盘中的水管；当吸附装置至哺乳动物表皮时，水泵将吸盘内的水抽至腔体，增强吸力。

所述电磁发射装置包括与升压模块连接的电容组，电容组与多级电磁加速线圈组连接，多级电磁加速线圈组设有多级加速位置传感器。

所述吸附装置上连接有绳索；所述拖曳装置包括滚轮，滚轮中上装由主控制器控制工作的弹簧发条机构，所述绳索缠绕在滚轮上，电磁发射装置、北斗通信装置、主控制器由滚轮拖动；主控制器控制使滚轮发条机构中的弹簧发条机构做功，然后利用其储备的势能驱动滚轮，使滚轮沿绳索滚动至吸附装置附近，同时拖动电磁发射装置、北斗通信装置、主控制器至吸附装置附近。

所述北斗通信装置包括接有接收天线的信号处理模块，信号处理模块与主控制器连接；有与外接天线连接的通信模块，通信模块接有SIM卡，通信模块与主控制器连接；所述探测传感器包括水压传感器和用于检测海洋中的污染物或者矿物质的物质传感器。

吸盘上贴有三件压力传感器，在检测到吸盘与哺乳动物的表皮均匀接触后，水泵动作，阀门在抽水结束后关闭，封住水泵口，从而获得更大的吸力。