[发明专利]基于双目识别的立体认知方法

权利要求书

1.一种基于双目识别的立体认知方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过相对位置固定的两个摄像头拍摄目标对象的第一平面图像和第二平面图像；

S2：对所述第一平面图像和第二平面图像进行预处理；

S3：对经过预处理的第一平面图像和第二平面图像进行智能认知，确定视差计算前的泛化认知特征，并建立所述第一平面图像和第二平面图像之间的匹配关系，以辨认所述目标对象的认知属性；

所述确定视差计算前的泛化认知特征的方法包括：图形种类、组成图形的线条的几何长度、组成图形的不同特征区域的颜色、组成图形的线条的连接关系、本图形和其它泛化图形的几何关系、组成图形的轮廓的长度比例关系；

S4：根据所述目标对象的认知属性，确认与该认知属性相对应的一个或多个特定认知特征；

S5：根据双目立体成像原理进行视差计算；

S6：结合所述特定认知特征和点云图，建立识别物体的三维坐标空间；

S7：判断所述三维坐标空间的识别度是否满足精度和误差要求；如满足，输出所述目标对象的识别结果；如不满足，转至步骤S8；

S8：返回步骤S3，重新确定所述泛化认知特征，并继续执行步骤S4-S7；

其中，所述泛化认知特征包括纹理、轮廓、颜色中的一种或几种；所述特定认知特征包含在所述泛化认知特征之内；所述认知属性的具体种类包括颜色、轮廓、表面纹理以及轮廓的几何结构。

2.根据权利要求1所述的基于双目识别的立体认知方法，其特征在于，所述步骤S5中还包括获取所述目标对象的点云图。

3.根据权利要求1或2所述的基于双目识别的立体认知方法，其特征在于，所述步骤S 2中的预处理包括滤波、降噪、白平衡、扭曲处理、放射变化。

4.根据权利要求1所述的基于双目识别的立体认知方法，其特征在于，所述步骤S4中确认所述特定认知特征的方法包括：基于图像的深度学习认知特征，辨认出目标对象的具体类别。