[发明专利]一种新型机器人手腕结构

权利要求书

1.一种新型机器人手腕结构，其特征在于，包括：本体组件、5轴手腕结构和6轴手腕结构，所述5轴手腕结构和6轴手腕结构采用分离式模块化组件结构，分别独立组装后再安装到所述本体组件上，

其中，所述5轴手腕结构包括：第一5轴电机组件(13)、第二5轴电机组件(21)、5轴减速器组件(14)；所述6轴手腕结构包括：6轴电机组件(21)、6轴第一传动轴组件(22)、6轴第二传动轴组件(23)、6轴减速器组件(24)，

所述新型机器人手腕结构的装配顺序如下：

S1，将所述第一5轴电机组件(13)、第二5轴电机组件(21)装配至所述本体组件的本体(101)上；

S2，将所述6轴第一传动轴组件(22)、6轴第二传动轴组件(23)装配到所述本体组件的手腕本体(105)上；

S3，将所述6轴减速器组件(24)安装到所述手腕本体(105)上；

S4，将所述5轴减速器组件(14)的5轴减速器柔轮(141)安装到所述手腕本体(105)上，并将所述手腕本体和其余组件安装到所述本体(101)上；

S5，将轴承安装到所述本体组件的本体右部(102)，再安装到所述本体(101)；

S6，最后安装带轮和皮带，并调节张力，完成整个装配。

2.如权利要求1所述的新型机器人手腕结构，其特征在于，所述5轴减速器组件和6轴减速器组件在所述本体中分隔到不同空间中。

3.如权利要求1所述的新型机器人手腕结构，其特征在于，在所述S2中，在将所述6轴第一传动轴组件(22)、6轴第二传动轴组件(23)装配到所述本体组件的手腕本体(105)的过程中，锥齿轮的侧隙要求符合±0.02mm。

4.如权利要求3所述的新型机器人手腕结构，其特征在于，为保证所述锥齿轮的侧隙要求符合±0.02mm，采用以下两种方式之一：

(1)采用高精度锥齿轮；

(2)轴承端面填充垫片，并调节垫片厚度来调节锥齿轮间隙。

5.如权利要求3所述的新型机器人手腕结构，其特征在于，所述6轴第一传动轴组件(22)、6轴第二传动轴组件(23)的传动轴和所述锥齿轮采用一体式或分离式设计。