[发明专利]一种夹持机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种夹持机器人。

背景技术

机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。

目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。

然而现有的机械手结构较复杂，成本较高，在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中的作业精准度有待提高。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种夹持机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种夹持机器人，包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持座、第一连杆、第二连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一夹持臂、第二夹持臂、第三夹持臂和第四夹持臂；

第一夹持臂和第二夹持臂的中部通过转动副一连接成剪叉，转动副一安装在第一连杆的一端，第一连杆的中部通过转动副二连接在夹持座上，第一连杆另一端通过转动副五与第三伸缩杆一端连接，第一伸缩杆一端通过转动副七连接在第一夹持臂的一端，第一伸缩杆另一端通过转动副八连接在第二夹持臂的一端；

第三夹持臂和第四夹持臂的中部通过转动副三连接成剪叉，转动副三安装在第二连杆的一端，第二连杆的中部通过转动副四连接在夹持座上，第二连杆另一端通过转动副六与第三伸缩杆另一端连接，第二伸缩杆一端通过转动副九连接在第三夹持臂的一端，第一伸缩杆另一端通过转动副十连接在第四夹持臂的一端。

进一步的，还包括机架、转轴、齿轮箱、电机、大臂、小臂和第四伸缩杆，

所述转轴通过轴承和轴承座安装在机架上，大臂一端固定在转轴上，大臂另一端通过转动副十二与小臂一端连接，小臂另一端通过转动副十一连接在夹持机构的夹持座上，第四伸缩杆一端通过转动副十三连接在小臂上，第四伸缩杆另一端通过转动副十四连接在大臂上。

所述机架通过转动副安装在小车上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

本发明所述的夹持机器人在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中的作业精准度提高，本发明具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

图1为本发明所述的夹持机器人的整体结构示意图。

图2为本发明所述的夹持机器人的工作状态示意图一。

图3为本发明所述的夹持机器人的工作状态示意图二。

图4为本发明所述的夹持机器人的夹持机构的结构示意图一。

图5为本发明所述的夹持机器人的夹持机构的结构示意图二。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种夹持机器人，所述夹持机构包括夹持座9A、第一连杆8A、第二连杆7A、第一伸缩杆5A、第二伸缩杆6A、第三伸缩杆10A、第一夹持臂1A、第二夹持臂2A、第三夹持臂3A和第四夹持臂4A；

第一夹持臂1A和第二夹持臂2A的中部通过转动副一101连接成剪叉，转动副一101安装在第一连杆8A的一端，第一连杆8A的中部通过转动副二102连接在夹持座9A上，第一连杆8A另一端通过转动副五105与第三伸缩杆10A一端连接，第一伸缩杆5A一端通过转动副七107连接在第一夹持臂1A的一端，第一伸缩杆5A另一端通过转动副八108连接在第二夹持臂2A的一端；

第三夹持臂3A和第四夹持臂4A的中部通过转动副三103连接成剪叉，转动副三103安装在第二连杆7A的一端，第二连杆7A的中部通过转动副四104连接在夹持座9A上，第二连杆7A另一端通过转动副六106与第三伸缩杆10A另一端连接，第二伸缩杆6A一端通过转动副九109连接在第三夹持臂3A的一端，第一伸缩杆5A另一端通过转动副十110连接在第四夹持臂4A的一端。