[发明专利]一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法

权利要求书

1.一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法，其特征在于，包括：

建立带执行器失效的工业系统模型；其中，所述工业系统模型包含执行器失效故障的描述函数；

所述工业系统模型为：

其中，x＝[x₁,x₂,...,x_n]∈Rⁿ、y∈R和u_ci(t)∈R,i＝1,2,...,m分别代表系统状态、输出和输入；定义为[x₁,x₂,...,x_j]；β_i(x)∈R,i＝1,2,...,m为执行器的非线性函数；f_j、f_n、β_i(x)为所述工业系统模型的系统参数；v是一个独立的r阶标准布朗运动；ρ_i∈[0,1]为常量；

所述执行器失效故障的描述函数为：

u_PFi(t)代表第i个执行器的输入；u_ci(t)代表第i个执行器的输出；

建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则；

根据所述虚拟控制器和所述自适应法则，创建所述工业系统模型的自适应补偿控制策略；

当所述执行器发生故障时，根据所述虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行所述自适应补偿控制策略；否则，返回判断；

其中，所述建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，具体为：

所述工业系统模型为二阶系统，确定物理控制器的描述函数为：

其中，b_i∈R是未知常数参数；

建立虚拟控制器，具体如下：

其中，y_r⁽ⁿ⁾是y_r的第i个时间导数，y_r(t)为输出信号，c_n0,a_n0；

根据建立的所述虚拟控制器，创建自适应法则，具体如下：

ξ_n＝ξ(x)＝(ξ₁(X),ξ₂(X),…,ξ_N(X))^T，

其中，λ_n0，γ_n0，Γ_k是一个非奇异正定矩阵，γ_k0，k∈R⁺，为隶属函数；

所述根据所述虚拟控制器和所述自适应法则，创建所述工业系统模型的自适应补偿控制策略，具体为：

创建的自适应补偿控制策略为：

其中，t_k，k∈R⁺，ε，0δ1，m₁，都是自主设计参数；

所述根据所述虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，具体为：

当所述虚拟控制器的传输控制量误差满足以下公式时，确定触发自适应补偿控制，否则，返回判断；

所述公式为：|e(t)|≥δ|u_PFi(t)|+m₁,δ＞0。