[发明专利]机器的控制系统

权利要求书

1.一种用于控制第一物料接合作业器具的操作的系统，其包括：

第一机器，其包括：

器具系统，其具有包括所述第一物料接合作业器具的连杆组件；

第一机器姿势传感器，其用于生成指示所述第一机器的姿势的第一机器姿势信号；

第二机器，其包括：

地面接合驱动机构，其用于推动所述第二机器；

第二物料接合作业器具；以及

控制器，其配置为

储存所述第一机器的所述器具系统的运动学模型和特点；

确定第二机器操作区域，所述第二机器操作区域由所述第二机器的物料移动计划限定并且包括所述第二机器的当前位置和所述第二机器将定位的规划位置；

基于所述第一机器姿势信号来确定所述第一机器的当前姿势；

基于所述第一机器的所述当前姿势、所述器具系统的所述运动学模型和特点、以及所述第二机器操作区域来确定第一机器操作区域，所述第一机器操作区域与所述第二机器操作区域间隔开；以及

生成多个命令信号以便使所述第一物料接合作业器具在所述第一机器操作区域内在第一位置与第二位置之间移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一位置是挖掘位置，并且所述第二位置是倾倒位置。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述第二机器的所述物料移动计划是基于来自所述第一机器的操作员的输入。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述第二机器的所述物料移动计划是基于来自感知系统的输入。

5.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述第二机器的所述物料移动计划是基于所述第一机器的物料移动计划。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为自主地生成所述第二机器的所述物料移动计划并且将所述第二机器的所述物料移动计划传达至所述第二机器。

7.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述第二机器进一步包括第二机器姿势传感器，所述第二机器姿势传感器用于生成指示所述第二机器的当前姿势的第二机器姿势信号，并且所述第二机器操作区域进一步由所述第二机器的当前姿势限定。

8.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述第二机器操作区域在所述第一物料接合作业器具的操作范围内。

9.一种用于控制第一物料接合作业器具的操作的方法，其包括以下步骤：

提供第一机器，第一机器包括：

器具系统，其具有包括所述第一物料接合作业器具的连杆组件；

第一机器姿势传感器，其用于生成指示所述第一机器的姿势的第一机器姿势信号；

提供第二机器，第二机器包括：

地面接合驱动机构，其用于推动所述第二机器；

第二物料接合作业器具；

储存所述第一机器的所述器具系统的运动学模型和特点；

确定第二机器操作区域，所述第二机器操作区域由所述第二机器的物料移动计划限定并且包括所述第二机器的当前位置和所述第二机器将定位的规划位置；

基于所述第一机器姿势信号来确定所述第一机器的当前姿势；

基于所述第一机器的所述当前姿势、所述器具系统的所述运动学模型和特点、以及所述第二机器操作区域来确定第一机器操作区域，所述第一机器操作区域与所述第二机器操作区域间隔开；以及

生成多个命令信号以便使所述第一物料接合作业器具在所述第一机器操作区域内在第一位置与第二位置之间移动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一位置是挖掘位置，并且所述第二位置是倾倒位置。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述第二机器的所述物料移动计划是基于来自所述第一机器的操作员的输入。