[发明专利]分拣机器人及仓储物流分拣系统

权利要求书

1.分拣机器人，其特征在于：包括分拣架体(1-2)，所述分拣架体(1-2)上安装有直角坐标机器人(1-3)，所述直角坐标机器人(1-3)上安装有取料架(1-5)；分拣架体(1-2)上安装有用于与货架对接以及定位的对接定位装置(1-4)。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述对接定位装置(1-4)包括至少两个对接爪手，所述对接爪手包括两个爪手手指(1-41)以及带动所述爪手手指(1-41)开合的第三开合单元(1-42)，所述爪手手指(1-41)上开有V字形凹槽(1-411)，V字形凹槽(1-411)的中部设置有V字形的隆起单元(1-412)，且所述隆起单元(1-412)的延伸方向与所述V字形凹槽(1-411)的延伸方向垂直。

3.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述分拣架体(1-2)安装在主架体(1-1)上，所述分拣架体(1-2)相对于所述主架体(1-1)为浮动连接。

4.根据权利要求3所述的分拣机器人，其特征在于：所述分拣架体(1-2)的上端通过弹性悬挂单元(1-6)安装在主架体(1-1)上，且分拣架体(1-2)与所述主架体(1-1)之间设置有限制分拣架体(1-2)的浮动幅度的限位单元(1-8)。

5.根据权利要求4所述的分拣机器人，其特征在于：所述分拣架体(1-2)的下端与所述主架体(1-1)之间设置有弹性支撑单元(1-7)。

6.根据权利要求4或5所述的分拣机器人，其特征在于：所述弹性悬挂单元(1-6)包括第一导滑筒(1-61)与第一导滑轴(1-62)，第一导滑筒(1-61)与第一导滑轴(1-62)之间滑动配合，且第一导滑筒(1-61)与第一导滑轴(1-62)上分别设置有一个第一鱼眼轴承(1-63)；第一导滑筒(1-61)上开有条形槽，所述第一导滑轴(1-62)上安装有从条形槽伸出的弹簧卡件，第一导滑筒(1-61)靠近第一导滑轴(1-62)的一侧设有向外的翻边，弹簧卡件与翻边之间设置有第一压簧(1-64)。

7.根据权利要求5所述的分拣机器人，其特征在于：所述弹性支撑单元(1-7)包括第二导滑筒(1-71)与第二导滑轴(1-72)，第二导滑筒(1-71)与第二导滑轴(1-72)之间滑动配合且两者之间压有第二压簧(1-74)，且第二导滑筒(1-71)与第二导滑轴(1-72)上分别设置有一个第二鱼眼轴承(1-73)。

8.基于权利要求2所述分拣机器人的仓储物流分拣系统，其特征在于：包括货架与分拣机器人；所述货架包括货架架体(2-4)，所述货架架体(2-4)上阵列设置有多个储物格，每个储物格内均设置有一个用于存储物品与自动分离物品并出料的物品管理模块；所述货架架体(2-4)上设置有与所述对接定位装置(1-4)配合使用的对接单元(2-5)。

9.根据权利要求8所述的仓储物流分拣系统，其特征在于：所述对接单元(2-5)的两侧设置有与所述V字形凹槽(1-411)配合使用的定位凸棱(2-51)，对接单元(2-5)的中部设置有一圈与所述隆起单元(1-412)配合使用的定位环槽(2-52)。

10.根据权利要求8所述的仓储物流分拣系统，其特征在于：所述物品管理模块包括标准出料模块(2-1)以及可选择配置的出料单元(2-2)，所述标准出料模块(2-1)包括模块壳体(2-11)，模块壳体(2-11)上安装有中心齿轮(2-12)、设置在中心齿轮(2-12)垂直上方或垂直下方的第一齿轮(2-13)、以及设置在中心齿轮(2-12)左右两侧的两个第二齿轮(2-14)，所述第一齿轮(2-13)与第二齿轮(2-14)均与所述中心齿轮(2-12)连接；中心齿轮(2-12)、第一齿轮(2-13)与两个第二齿轮(2-14)上均设置有用于连接出料单元(2-2)的第一对接单元(2-15)，且四者中的任一者连接驱动电机(2-16)。