[发明专利]一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法

权利要求书

1.一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测脚跟和前脚掌所受压力，并将检测到的压力信号传送给控制器，控制器接收所述压力信号并判断膝关节当前的运动状态，所述运动状态为支撑期和摆动期，所述支撑期包括支撑前中期和支撑后期；支撑期膝关节处于伸直状态的角度为θ2，摆动期膝关节的最小弯曲角度为θ1，检测所述角度θ1和θ2，并形成角度信号传送给控制器，控制器根据所述压力信号和角度信号控制驱动装置工作，驱动液压缸的活塞杆收缩或伸出；

系统上电以后初始化，驱动装置标志flag＝1，控制器根据压力信号判断膝关节当前运动状态，当膝关节处于支撑前中期，驱动装置驱动活塞杆伸出，支撑腿部，以使膝关节角度逐渐变大到θ2；当膝关节处于支撑后期，驱动装置驱动活塞杆收缩，以使膝关节逐渐弯曲；若处于摆动期，驱动装置驱动活塞杆伸出，以使小腿前伸，直至脚跟与地面接触使膝关节处于支撑前中期，此时按照上述膝关节处于支撑前中期的步骤进行，当膝关节的角度为θ2时，驱动装置标志flag＝0，此时驱动装置驱动活塞杆收缩，以使膝关节弯曲，当膝关节的弯曲角度为θ1时，去驱动装置标志flag＝1，驱动装置驱动活塞杆伸出，以使膝关节逐渐伸直，从而实现一个膝关节运动周期。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，其特征在于，系统上电以后，首先进行初始化操作，将控制器接收的数据清零。

3.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，其特征在于，所述驱动装置为液压泵，控制器通过控制液压泵的电机的正反转实现对活塞杆运动的调节。

4.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，其特征在于，当脚跟和前脚掌均无压力信号时，膝关节处于摆动期，当脚跟和/或前脚掌有压力信号时，膝关节处于支撑期。

5.根据权利要求4所述的一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，其特征在于，所述支撑期，当脚跟有压力时，膝关节处于支撑前中期，当脚跟没有压力时，膝关节处于支撑后期。

6.根据权利要求1所述的一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，其特征在于，所述支撑期活塞杆的运动速度慢于摆动期活塞杆的运动速度。