[发明专利]闭环步进电机的超低速预估器控制算法

权利要求书

1.一种闭环步进电机的超低速预估器控制算法，其特征在于：所述闭环步进电机的超低速预估器控制算法是在传统M/T测速法的基础上，在控制器软件上增加一个计数器，并且在每个编码器反馈B相边沿信号把计数器清零，在每个速度环采样周期都判断转速是否变慢了，从而通过补偿预估的方式来更新转速，这样在每次进入速度环计算转速时，首先读取定时器的当前计数器值，并与上次读取的计数值进行比较，从而对转速进行预估；设定速度环周期为2个计数器，所述闭环步进电机的超低速预估器控制算法的具体实现步骤如下：

(1)在t1～t2之间的编码器反馈B相出现下降沿，更新速度值V1；

(2)在进入速度环的t2时刻读取定时器的计数器值，为1，1<2，即计数值小于速度环周期，不补偿转速，保持前一拍计算的转速值V2＝V1；

(3)在t3时刻读取定时器的计数器值，为3，3>2，即计数值大于速度环周期，补偿转速，更新转速值为2/3V2；

(4)在t4时刻读取定时器的计数器值，为5，5>2，即计数值大于速度环周期，补偿转速，更新转速值为2/5V2；

(5)在t5时刻读取定时器的计数器值，为7，7>2，即计数值大于速度环周期，补偿转速，更新转速值为2/7V2；

(6)在t5～t6之间的编码器反馈B相出现上升沿时刻，更新速度值V6，同时把预估转速计数器清零。