[发明专利]一种多旋翼无人机飞行控制方法及系统

权利要求书

1.一种多旋翼无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：

步骤1、当通过超声波检测到多旋翼无人机飞行前方有障碍物时，采集所述障碍物的第一图像，并实时采集所述障碍物的位置信息；

步骤2、根据所述第一图像、所述位置信息、预设的采集参数信息和所述多旋翼无人机的可穿越空间尺寸，确定所述多旋翼无人机的飞行方式，所述飞行方式包括展开支架向前飞行、收起支架向前飞行和返航；

步骤3、根据所述飞行方式，控制所述多旋翼无人机飞行；

所述步骤2包括：

步骤2.1、对所述第一图像进行二值化处理，得到第二图像；

步骤2.2、确定所述第二图像中灰度值大于预设灰度值的像素点的数量以及所述像素点构成的可穿行区域；

步骤2.3、判断所述数量是否大于预设值；

步骤2.4、若是，执行步骤2.5，若否，控制所述多旋翼无人机返航；

步骤2.5、根据所述位置信息和所述采集参数信息，计算所述可穿行区域的实际尺寸；

步骤2.6、根据所述实际尺寸和所述可穿越空间尺寸，确定所述多旋翼无人机的飞行方式；

其中，所述位置信息为所述障碍物和摄像装置上的摄像镜头之间的水平距离，所述采集参数信息包括：所述摄像镜头和所述可穿行区域投影在所述摄像装置上的感光区域之间的距离，以及所述感光区域的边界点位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机飞行控制方法，其特征在于，所述步骤1包括：

当通过超声波检测到多旋翼无人机飞行前方的预设范围内有障碍物时，采集所述障碍物的第一图像，并实时采集所述障碍物的位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机飞行控制方法，其特征在于，所述可穿越空间尺寸包括第一尺寸和第二尺寸；

所述第一尺寸为：垂直高度大于第一多旋翼无人机高度的1.5倍且小于所述第一多旋翼无人机高度的3倍，以及水平距离大于所述第一多旋翼无人机宽度的1.3倍，其中，所述第一多旋翼无人机高度为所述多旋翼无人机的支架展开时的高度，所述第一多旋翼无人机宽度为所述多旋翼无人机的支架展开时的宽度；

所述第二尺寸为：垂直高度大于第二多旋翼无人机高度的1.5倍且小于所述第二多旋翼无人机高度的3倍，以及水平距离大于所述第二多旋翼无人机宽度的1.3倍，其中，所述第二多旋翼无人机高度为所述多旋翼无人机的支架收起时的高度，所述第二多旋翼无人机宽度为所述多旋翼无人机的支架收起时的宽度。

4.根据权利要求3所述的一种多旋翼无人机飞行控制方法，其特征在于，所述步骤2.6包括：

判断所述实际尺寸是否大于所述第一尺寸；

若是，确定所述多旋翼无人机的飞行方式为展开支架向前飞行，若否，判断所述实际尺寸是否大于所述第二尺寸；

若是，确定所述多旋翼无人机的飞行方式为收起支架向前飞行，如否，确定所述多旋翼无人机的飞行方式为返航。