[发明专利]物体检测方法、装置和系统及存储介质

权利要求书

1.一种物体检测方法，包括：

获取待检测图像；

将所述待检测图像输入物体检测网络中的场景网络，以获得与所述待检测图像的场景信息相关的场景特征图；

将所述待检测图像输入所述物体检测网络中的物体网络，以获得与所述待检测图像的物体信息相关的物体特征图，并确定用于指示所述物体特征图中的物体位置的第一数目的物体候选区域；

对于所述第一数目的物体候选区域中的每一个，

将该物体候选区域映射到所述场景特征图上，以确定与该物体候选区域对应的场景区域特征；

将所述物体特征图中该物体候选区域的特征与对应的场景区域特征结合，以获得结合后的特征；以及

将所述结合后的特征输入所述物体检测网络中的分类网络，以获得物体检测结果。

2.如权利要求1所述的物体检测方法，其中，所述对于所述第一数目的物体候选区域中的每一个，将该物体候选区域映射到所述场景特征图上，以确定与该物体候选区域对应的场景区域特征包括：

计算该物体候选区域与所述场景特征图中的预划分的场景区域中的每个场景区域的重叠度；

选择重叠度最大的场景区域作为该物体候选区域的关联场景区域；以及

从所述场景特征图中提取所述关联场景区域的特征作为与该物体候选区域对应的场景区域特征。

3.如权利要求1所述的物体检测方法，其中，所述对于所述第一数目的物体候选区域中的每一个，将该物体候选区域映射到所述场景特征图上，以确定与该物体候选区域对应的场景区域特征包括：

对该物体候选区域进行缩放，以获得经缩放区域；

确定所述场景特征图中与所述经缩放区域位置一致的区域为该物体候选区域的关联场景区域；以及

从所述场景特征图中提取所述关联场景区域的特征作为与该物体候选区域对应的场景区域特征。

4.如权利要求1所述的物体检测方法，其中，所述对于所述第一数目的物体候选区域中的每一个，将所述结合后的特征输入所述物体检测网络中的分类网络，以获得物体检测结果包括：

对于所述第一数目的物体候选区域中的每一个，将所述结合后的特征输入所述分类网络，以获得所述分类网络输出的、第二数目的物体候选区域中的每个物体候选区域的坐标和与每个物体候选区域对应的该物体候选区域属于每个预定类别的置信度；

采用非最大值抑制算法对所述第二数目的物体候选区域进行过滤，以获得第三数目的物体候选区域；以及

确定所述第三数目的物体候选区域中的每个物体候选区域的坐标和与每个物体候选区域对应的该物体候选区域属于每个预定类别的置信度为所述物体检测结果。

5.如权利要求1所述的物体检测方法，其中，所述对于所述第一数目的物体候选区域中的每一个，将所述物体特征图中该物体候选区域的特征与对应的场景区域特征结合，以获得结合后的特征包括：

将所述物体特征图中该物体候选区域的特征与对应的场景区域特征输入所述物体检测网络中的拼接网络，以获得所述结合后的特征。

6.如权利要求1所述的物体检测方法，其中，所述场景网络和/或所述物体网络是全卷积网络。

7.如权利要求1所述的物体检测方法，其中，所述分类网络是全连接网络或卷积网络。

8.如权利要求1所述的物体检测方法，其中，所述物体检测方法还包括：

利用物体分类数据库中的标注好物体类别的样本物体图像训练所述物体检测网络。