[发明专利]电动载具及其控制方法

说明书

本发明提供的一种电动载具，包括主体、电动轮和控制器。该主体的前部下方设有前立柱，该前立柱上安装有前轮轴，该主体的后部下方设有后立柱，该后立柱上安装有后轮轴；电动轮安装在前轴和/或后轴的两端；该控制器适于使电动轮以相同或不同的轮速转动；该电动载具还包括至少一个旋转机构，该旋转机构适于根据该控制器的控制，驱动该前轮轴相对于该前立柱旋转和/或驱动该后轮轴相对于该后立柱旋转。本发明所提供的动电动载具及其控制方法，由于能够主动的控制轮轴的转角和电动轮之间的速度差，因而具有较强的转向能力。

技术领域

本发明涉及电动载具领域，尤其涉及一种具有较强的转向能力的电动载具及其控制方法。

背景技术

诸如遥控电动滑板，电动独轮车，迷你电动摩托之类的电动载具，由于具有低噪音，便携，安全，容易操纵等原因，越来越受到人们的欢迎。例如，在中短距离代步领域，电动载具运用的越来越广泛。在实现高效的中短距离移动的诸多解决方案中，压控电动载具之类的设备已经成为了最为炙手可热的明星产品。此种电动载具具有许多突出的特点。首先，此种电动载具因为具有很高的便携性，较小的重量，所以能够被用户轻易的带上公共交通工具，并在用户的携带下上下台阶。其次，此种电动载具具有很高的灵活性和安全性，能够适应类似于公共交通节点附近，行人、车辆都较多，道路状况较为复杂多变的道路情况。第三，此种电动载具在能够有效完成中短距离移动的前提下，实现了具有较低的成本，并且电动载具的控制较为简单，无需专门的培训。然而，现有的电动载具普遍采取被动转向的方式，这就在使用中带来不少问题：

首先，被动转向的转向方式对于使用者的要求较高。在需要进行转向时，使用者不但需要进行准确的判断出转向的时机和转向幅度，还需要对电动载具进行控制，这就要求使用者对于电动载具轮轴的偏转的阻尼有一定的了解，并做出正确的重心移动。

其次，当用户希望一边转向一边前进，尤其是用户希望在转向的时候进行加速时，电动轮的扭矩通常会阻碍转向的进行，造成转向不足(under-steer)。

针对上述问题，有必要提供一种具有较强的转向能力的电动载具及其控制方法。

发明内容

本发明提供一种具有较强的转向能力的电动载具及其控制方法。

为了解决本发明的至少一部分技术问题，本发明提供了一种电动载具，包括：主体、电动轮、和控制器，该主体适于承载用户，该控制器适于根据用户的输入控制该第一电动轮和该第二电动轮转动，该主体适于在该第一电动轮和/或第二电动轮的驱动下运动；

该主体的前部下方设有前立柱，该前立柱上安装有前轮轴，该主体的后部下方设有后立柱，该后立柱上安装有后轮轴，该前轮轴的两端和/或该后轮轴的两端设有该电动轮，该控制器适于使该第一电动轮和该第二电动轮以相同或不同的轮速转动；

该电动载具还包括至少一个旋转机构，该旋转机构适于根据该控制器的控制，驱动该前轮轴相对于该前立柱旋转和/或驱动该后轮轴相对于该后立柱旋转。

根据本发明的至少一个实施例，该旋转机构是与该主体固定连接的旋转电机，该旋转电机与该控制器电连接，并适于根据该控制器发出的旋转指令，驱动该前轮轴和/或该后轮轴旋转。

根据本发明的至少一个实施例，该控制器适于根据用户的输入确定预期转弯半径R，并根据该预期转弯半径R确定该前轮轴相对于该前立柱旋转的预期前转角δ_f；

和/或根据该预期转弯半径R确定该后轮轴相对于该后立柱旋转的预期后转角δ_r。

根据本发明的至少一个实施例，该主体适于根据用户的输入相对于地面以该主体的中轴为轴偏转；