[发明专利]一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人

权利要求书

1.一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：它包括弹性变形体(6)及两个连接件，两个连接件分别布置在弹性变形体(6)的相对两端，每个所述连接件包括壳体盖(1)、壳体(2)、球形磁体(3)、弹性固定体(5)、弹性连接件(7)和气管外接件(8)；壳体(2)一端通过壳体盖(1)封闭，壳体(2)内腔布置有球形磁体(3)，壳体(2)的另一端布置有与壳体(2)连接为一体的弹性固定体(5)，壳体盖(1)、壳体(2)和弹性固定体(5)埋入弹性连接件(7)内腔，弹性固定体(5)与弹性连接件(7)固接，弹性体固定体(5)和弹性连接件(7)上设有连通壳体(2)内腔的通气管(8)，壳体(2)上设有连通弹性连接件(7)内腔的透气孔(4)；弹性变形体(6)与弹性连接件(7)固接，弹性变形体(6)内设有向弹性连接件(7)延伸的三个驱动内腔(9)，三个驱动内腔(9)沿同一圆周均布设置，三个驱动内腔(9)上各设有一个外接气管(10)；

三个驱动内腔(9)沿同一圆周呈120度均布设置，相邻机器人对接时，借助球形磁体(3)在壳体(2)中转动实现对中连接，相邻机器人断开时，对弹性连接件(7)充气膨胀，然后利用弹性体(6)打气弯曲实现断开。

2.根据权利要求1所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：弹性固定体(5)由硅橡胶或超弹性硅橡胶复合材料制成。

3.根据权利要求2所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：弹性连接件(7)由硅橡胶或超弹性硅橡胶复合材料制成。

4.根据权利要求3所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：弹性变形体(6)由硅橡胶或超弹性硅橡胶复合材料制成。

5.根据权利要求4所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：壳体(2)为圆柱形，弹性连接件(7)为长方体形。

6.根据权利要求5所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：弹性变形体(6)为圆柱形，弹性变形体(6)的两端分别与弹性连接件(7)固接。

7.根据权利要求6所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：任意单个驱动内腔(9)通入气压时，弹性变形体(6)呈单向弯曲状态。

8.根据权利要求7所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：两个或三个驱动内腔(9)通入气压，且各驱动内腔(9)的气压大小不同时，弹性变形体(6)呈扭转状态。

9.根据权利要求6所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：三个驱动内腔(9)通入气压，且各驱动内腔的气压大小相同时，弹性变形体(6)呈伸长状态。

10.根据权利要求9所述一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，其特征在于：通气管(8)外接有气泵，该气泵的驱动气压为0-50KPa；外接气管(10)外接驱动气泵，驱动气泵的驱动气压为0-50KPa。