[发明专利]一种AGV控制系统及控制方法、AGV系统

权利要求书

1.一种AGV控制系统，对运行在磁条导轨上的AGV进行控制，所述磁条导轨上设置有至少一个工位，其特征在于，所述控制系统包括控制单元、磁导航传感器、RFID读卡器、RFID标签以及工位磁条；

按照AGV的运行方向，所述RFID标签设置于所述AGV的起始点和所述工位之间并距离所述工位预设距离，所述工位磁条设置于所述工位的预设范围内；

所述控制单元、所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均安装于所述AGV上，所述磁导航传感器和所述RFID读卡器均与所述控制单元通信连接；

所述RFID读卡器用于检测识别所述RFID标签的标签信息，所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条，所述控制单元根据所述工位磁条定位AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。

2.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，所述工位磁条垂直贴设在磁条导轨上与其形成十字形路口，用于实现所述AGV转向的控制。

3.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，所述AGV的四个车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由一个独立的设置于所述AGV上的动力装置驱动，所述控制单元分别控制所述四个动力装置的工作状态。

4.根据权利要求1所述的AGV控制系统，其特征在于，沿所述AGV的运行方向，所述AGV的前方以及左右侧边上均至少设置有一个所述磁导航传感器，前方的所述磁导航传感器用于检测识别所述磁条导轨，左右侧边上的所述磁导航传感器用于检测识别所述工位磁条。

5.一种利用如权利要求1-4任一项所述的AGV控制系统对AGV进行控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：AGV沿磁条导轨行进，RFID读卡器检测识别RFID标签的标签信息；

S2：当所述RFID读卡器检测识别到所述标签信息时，所述控制单元控制磁导航传感器打开；

S3：当所述磁导航传感器检测识别到工位磁条时，所述控制单元根据所述工位磁条定位所述AGV的位置，并控制所述AGV在所述工位处执行所述RFID标签信息中的控制指令。

6.根据权利要求5所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，按照AGV的行进方向，所述AGV的四个侧边上均设置有磁导航传感器，AGV行进方向一侧的为前方磁导航传感器，其他三个侧边对应的为左侧磁导航传感器、右侧磁导航传感器以及后方磁导航传感器，所述S1中，所述控制单元控制所述前方磁导航传感器打开，所述磁导航传感器检测识别所述磁条导轨的位置进行循迹，用于使所述AGV沿所述磁条导轨运动；所述S2中，所述控制单元控制所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器打开，所述S3中，所述左侧磁导航传感器和/或所述右侧磁导航传感器检测识别所述工位磁条。

7.根据权利要求6所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，所述S3中，所述磁导航传感器检测识别到工位磁条的判断条件为：a-b≤|d₁-d₂|≤a+b，其中，|d₁-d₂|为磁导航传感器检测到工位磁条时，所述工位磁条的中心位置与所述磁导航传感器的中心位置之间的距离；a为补偿值；b为设定误差值，其中，a根据当下所述AGV的时速以及所述AGV与所述工位之间的距离得到，所述b根据所述磁导航传感器的检测精度以及采样频率得到。

8.根据权利要求6所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，当所述标签信息的控制指令为AGV横移、前进或后退时，所述控制方法还包括S4：所述控制单元关闭除AGV行进方向所在的一侧的磁导航传感器外的其他磁导航传感器，并打开AGV行进方向所在的一侧的磁导航传感器，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV横移、前进或后退。

9.根据权利要求6所述的一种AGV的控制方法，其特征在于，当所述标签信息的控制指令为AGV转向时，所述控制方法还包括S4：所述控制单元关闭除前方磁导航传感器外的其他磁导航传感器，所述前方磁导航传感器检测识别磁条导轨，以进行磁条导轨的循迹，所述控制单元控制所述AGV转向。

10.一种AGV系统，包括一AGV，其特征在于，还包括如权利要求1至4中任一项所述的AGV控制系统。