[发明专利]一种飞机翼盒转站用AGV车及其车载翼盒调姿定位系统

说明书

本发明公开了一种飞机翼盒转站用AGV车及其车载翼盒调姿定位系统，属于飞机数字化装配辅助工装技术领域。AGV车包括控制单元、检测单元、车架及搭载在该车架上且受控制单元控制的车载翼盒调姿定位系统；车载翼盒调姿定位系统包括托架，对托架的姿态进行调整的托架支撑座，及固设在托架上的翼盒工装移送保持装置；托架支撑座的底座固定在车架上；检测单元包括姿态测量传感器,向控制单元输出对托架姿态的检测信号。通过车载翼盒调姿定位系统与AGV车的配合，能很好地在多工位间运送装夹有翼盒的翼盒工装，不仅可提高转送的安全性，且能提高转送的效率，其可广泛地应用于飞机装配技术领域。

技术领域

本发明涉及一种飞机数字化装配辅助工装，具体地说，涉及一种飞机翼盒转站用AGV车及其车载翼盒调姿定位系统。

背景技术

现代飞机装配线常常布置成多工位的装配模式，如飞机机翼翼盒等待加工部件需在各个工位间进行转运，通常是采用飞机翼盒转站用AGV车进行工位转运接驳，利用AGV车上的电磁或光学等自动导引装置使其沿电磁轨道等预铺导引路径行驶，以实现在各工位间的自动转运接驳。但是，在转运接驳过程中，常遇到以下问题：AGV车所行驶地面的平整度不够或AGV车上的骨架工装底座与装配站位内的骨架工装底座间存有姿态误差，容易导致翼盒在转运接驳过程出现侧倾，而带来安全隐患。

发明内容

本发明的目的是提供了一种飞机翼盒转站用AGV车，以便于翼盒随翼盒工装在不同工位之间运送；

本发明的另一目的是提供一种用于构建上述AGV车的车载翼盒调姿定位系统。

为了实现上述目的，本发明提供的飞机翼盒转站用AGV车包括控制单元、检测单元、车架及搭载在该车架上且受控制单元控制的车载翼盒调姿定位系统；车载翼盒调姿定位系统包括托架，对托架的姿态进行调整的托架支撑座，及固设在托架上的翼盒工装移送保持装置；托架支撑座的底座固定在车架上；检测单元包括姿态测量传感器,向控制单元输出对托架姿态的检测信号。

在不同工位之间运输装夹有翼盒的翼盒工装时，控制该AGV车沿预设好的路线行驶至接驳工位处，通过姿态测量传感器测量车上托架与工位处用于放置翼盒工装的工位托架间的姿态偏差，配合AGV车的车轮调整整车方位及托架支撑座调整托架姿态，并在调整过程中不断重复姿态测量、姿态调整，以将车载托架与工位托架之间的姿态偏差调整至预设小于偏差阈值，即不完全依赖于AGV车架本身方位调整来获取对车载托架姿态的调整，能有效地降低对AGV车在地面上定位准确性的要求；能很好地在工位托架与AGV车上的车载托架之间移送装夹有翼盒的翼盒工装；在运送至下一接驳工位处时，可通过姿态偏差测量、姿态调整而便于将装夹有翼盒的翼盒工装从AGV车上移送至下一工位托架上；由于在运送过程中连翼盒工装一起运送，能够有效地确保整个运送过程中的稳定性与安全性。

具体的方案为托架支撑座布置在托架的两侧，且每侧的数量为两个以上；托架支撑座包括三坐标定位器及固设在托架的侧部上的挂架，三坐标定位器的输出端通过球头铰接机构与挂架连接。通过球头铰接机构连接三坐标定位器与挂架，便于多个三坐标定位器的输出端同时对托架的姿态进行调整。

更具体的方案为三坐标定位器包括通过导轨滑块机构与底座滑动连接的第一横移滑台，驱动第一横移滑台相对底座沿第一横向滑动的横移致动器，通过导轨滑块机构与第一横移滑台滑动连接的升降台，驱动升降台相对第一横移滑台沿垂向滑动的升降致动器，通过导轨滑块机构与升降台滑动连接的第二横移滑台，驱动第二横移滑台相对升降台沿第二横向滑动的横移致动器；球头铰接机构包括固设在挂架上的球头座及固设在第二横移滑台上的支撑球头，第一横向与第二横向相正交。