[发明专利]防碰撞方法、防碰撞系统及工程机械

权利要求书

1.一种防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞方法用于防止多个工程机械的臂架之间出现碰撞，所述防碰撞方法包括以下步骤：

步骤S10：获取所述多个工程机械中第一工程机械的臂架的旋转中心A和第二工程机械的臂架的旋转中心B之间的距离d；

步骤S20：获取所述第一工程机械的臂架的姿态信息和所述第二工程机械的臂架的姿态信息，所述步骤S20包括：

步骤S21：获取所述第一工程机械的臂架相对于水平面的仰角β₁和所述第二工程机械的臂架相对于所述水平面的仰角β₂；

步骤S22：获取所述第一工程机械的臂架的臂长H₁和所述第二工程机械的臂架的臂长H₂；

步骤S23：通过以下公式得到所述第一工程机械的臂架在所述水平面中的投影长度r₁和所述第二工程机械的臂架在所述水平面中的投影长度r₂：r＝H×cosβ，

步骤S24：得到所述第一工程机械的臂架在所述水平面中的方位角和所述第二工程机械的臂架在所述水平面中的方位角，所述步骤S24包括：

步骤S241：获取所述第一工程机械的臂架与车体之间的夹角α_A和所述第二工程机械的臂架与车体之间的夹角α_B，臂架摆向车体左侧为负，臂架摆向车体右侧为正；

步骤S242：获取所述第一工程机械的车体在所述水平面中的方位角υ₁和所述第二工程机械的车体在所述水平面中的方位角υ₂；

步骤S243：通过以下公式得到所述第二工程机械的臂架的末端点C的位置(X_C，Y_C)以及所述第一工程机械的臂架的旋转中心A与所述第二工程机械的臂架的末端点C之间的距离AC：

X_C＝X_B+r₂×cos(υ_B-α_B)，

Y_C＝Y_B+r₂×sin(υ_B-α_B)；

其中，所述r为工程机械的臂架在水平面中的投影长度，所述H为工程机械的臂架的臂长，所述β为工程机械的臂架相对于水平面的仰角，所述X_B为所述第二工程机械的臂架的旋转中心B在平面坐标系中的横坐标，所述Y_B为所述第二工程机械的臂架的旋转中心B在平面坐标系中的纵坐标；

步骤S30：根据所述距离d、所述第一工程机械的臂架的姿态信息以及所述第二工程机械的臂架的姿态信息确定所述第一工程机械的臂架和所述第二工程机械的臂架是否存在碰撞风险，当存在碰撞风险时，确定所述第一工程机械的臂架与所述第二工程机械的臂架会发生碰撞的范围，根据所述发生碰撞的范围确定停机范围；

步骤S40：当所述第一工程机械的臂架进入至所述停机范围时，使所述第一工程机械的臂架停止运动。

2.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S10包括：

步骤S11：通过GPS/GPRS模块获取所述第一工程机械的臂架的旋转中心A的经纬坐标和所述第二工程机械的臂架的旋转中心B的经纬坐标

步骤S12：将所述第一工程机械的臂架的旋转中心A和所述第二工程机械的臂架的旋转中心B转换到预定平面坐标系内；

步骤S13：通过计算得到所述第一工程机械的臂架的旋转中心A和所述第二工程机械的臂架的旋转中心B之间的距离d。