[发明专利]一种基于激光云台指引的智能引导系统及方法

权利要求书

1.一种基于激光云台指引的智能引导系统，其特征在于，包括：引导控制管理单元、无线路由器、引导机器人和移动终端；

所述引导控制管理单元通过以太网与所述无线路由器相连接，对整个智能引导系统进行统一管理；

所述引导机器人和移动终端设置在仓库中，通过所述无线路由器组成的WIFI网络进行通信；

所述移动终端接收所述引导控制管理单元发送的智能引导调度指令，对所述引导机器人发出控制指令，监控引导任务的执行；

所述引导机器人由AGV设备、云台和激光指示器组成，所述激光指示器通过云台连接在所述AGV设备上；所述AGV设备作为运行平台实现对器材的辅助运输功能，根据调度指令进行路径规划，跟进器材摆放位置移动到指定任务区，所述云台根据调度指令水平和俯仰旋转，配置所述激光指示器发出激光对器材在货架上的位置进行定位；

器材摆放位置数据分解成两部分：

第一部分为装卸器材的任务区，所述任务区为引导机器人装卸器材时的停放区，所述任务区的地面上设置有代表该任务区位置的二维码，当引导机器人根据引导控制管理单元的调度指令到达该任务区后，引导机器人扫描所述二维码，对停放位置进行确认；

第二部分为云台联动的激光指示器的照射角度，由于在一个任务区对应多种器材的装卸，为了能够使激光指示器准确的指示到要装卸的器材，事先通过对任务区内所有器材位置进行定位照射，以得到任务区内所有器材的照射角度；

所述引导机器人响应引导控制管理单元的调度指令，协助库房管理人员针对器材出库、入库、盘点进行精确引导；

入库的智能引导包括如下步骤：

a)值班室工作人员接到入库单及对应器材后，引导控制管理单元识别二维码将入库器材信息录入；

b)引导控制管理单元将包括要入库器材种类、数量和位置数据的调度指令发送到引导机器人和移动终端上，仓库操作员通过移动终端接收入库任务，并发送确认指令到引导控制管理单元和引导机器人；

c)引导机器人根据调度指令，为本次入库进行路径规划，根据确认指令开始入库引导，首先到库房门口承载入库器材，仓库操作员对入库器材检查核对后，通过移动终端发出指令控制引导机器人按照规划的入库路线，自主到达指定的任务区；到达指定的任务区后，所述引导机器人扫描任务区二维码确认停放位置，所述引导机器人的云台根据指令中器材位置数据水平和俯仰旋转调整激光指示器的指示角度，对准预设的器材入库存放位置；

d)仓库操作员将器材放置完毕后，通过移动终端发送本器材入库完成信息；

出库的智能引导包括如下步骤：

a)值班室工作人员接到出库单后，引导控制管理单元识别二维码将出库器材信息录入；

b)引导控制管理单元将包括要出库的器材种类、数量和位置数据的调度指令发送到引导机器人和移动终端上，仓库操作员通过移动终端接收出库任务，并发送确认指令到引导控制管理单元和引导机器人；

c)引导机器人根据调度指令为本次出库进行路径规划，根据确认指令开始出库引导，按照规划的入库路线，自主到达指定的任务区；到达指定的任务区后，所述引导机器人扫描任务区二维码确认停放位置，所述引导机器人的云台根据指令中器材位置数据水平和俯仰旋转调整激光指示器的指示角度，对准要出库器材存放位置；

d)仓库操作员将要出库的器材搬运到引导机器人，通过移动终端发送指令，控制引导机器人按照规划路径，将器材运输出库；

e)出库卸货完毕后，通过移动终端发送本器材出库完成信息；

盘点的智能引导包括如下步骤：

a)值班室工作人员接到盘点器材单后，引导控制管理单元识别二维码将盘点器材信息录入；

b)引导控制管理单元将包括要盘点的器材种类、数量和位置数据的调度指令发送到引导机器人和移动终端上，仓库操作员通过移动终端接收盘点任务，并发送确认指令到引导控制管理单元和引导机器人；

c)引导机器人根据所要盘点器材位置，为本次盘点进行路径规划，根据确认指令开始盘点引导，按照规划的入库路线，自主到达指定的任务区；到达指定的任务区后，所述引导机器人扫描任务区二维码确认停放位置，所述引导机器人的云台根据指令中器材位置数据水平和俯仰旋转调整激光指示器的指示角度，对准要盘点器材存放位置；仓库操作员完成该器材的盘点，通过移动终端发送该器材的盘点结果到引导控制管理单元；之后，控制引导机器人到下一个盘点器材的位置进行盘点，直到盘点过程结束；

d)完成器材盘点后，通过移动终端发送本器材盘点完成信息。