[发明专利]一种全回转舵桨的转舵控制方法及系统

权利要求书

1.一种全回转舵桨的转舵控制方法，其特征在于，所述转舵控制方法包括：

获取全回转舵桨的当前舵角值f，f∈[0，360)；

获取所述全回转舵桨的目标舵角值C，C∈[0，360)；

获取柴油机的实时转速值N；

确定转舵角度E，

其中，当|C-f|≤180时，E＝|C-f|，

当|C-f|＞180时，E＝|360-(C-f)|；

确定变量泵的排量参数M，

其中，当E＞15时，

当5≤E≤15时，

当1≤E＜5时，M＝M_S，

当E＜1时，M＝0，

其中，N_i为柴油机的怠速转速值，M_L∈[70，90]，M_S∈[25，40]；

控制所述全回转舵桨进行转舵，转舵过程中所述变量泵的排量P满足以下等式：

其中，P_m为所述变量泵的最大排量。

2.根据权利要求1所述的转舵控制方法，其特征在于，所述控制所述全回转舵桨进行转舵包括：

当0＜C-f≤180或f-C＞180时，控制所述全回转舵桨正转；

当0＜f-C≤180或C-f＞180时，控制所述全回转舵桨反转。

3.根据权利要求1所述的转舵控制方法，其特征在于，所述控制全回转舵桨进行转舵包括：

生成所述变量泵的排量调节信号；

根据所述排量调节信号调节所述变量泵的排量，

其中，所述排量调节信号为强度与P呈正比的电流信号。

4.根据权利要求1～3任一项所述的转舵控制方法，其特征在于，M_L＝80。

5.一种全回转舵桨的转舵控制系统，其特征在于，所述转舵控制系统包括：

舵角检测模块，用于获取全回转舵桨的当前舵角值f，f∈[0，360)；

舵角设定模块，用于获取所述全回转舵桨的目标舵角值C，C∈[0，360)；

转速检测模块，用于获取柴油机的实时转速值N；

逻辑模块，用于确定转舵角度E和变量泵的排量参数M，

其中，当|C-f|≤180时，E＝|C-f|，

当|C-f|＞180时，E＝|360-(C-f)|；

当E＞15时，

当5≤E≤15时，

当1≤E＜5时，M＝M_S，

当E＜1时，M＝0，

其中，N_i为柴油机的怠速转速值，M_L∈[70，90]，M_S∈[25，40]；

控制模块，用于控制所述全回转舵桨进行转舵，转舵过程中所述变量泵的排量P满足以下等式：

其中，P_m为所述变量泵的最大排量。

6.根据权利要求5所述的转舵控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于，

当0＜C-f≤180或f-C＞180时，控制所述全回转舵桨正转；

当0＜f-C≤180或C-f＞180时，控制所述全回转舵桨反转。

7.根据权利要求5所述的转舵控制系统，其特征在于，所述逻辑模块还用于生成所述变量泵的排量调节信号；所述控制模块还用于根据所述排量调节信号调节所述变量泵的排量，其中，所述排量调节信号为强度与P呈正比的电流信号。

8.根据权利要求5～7任一项所述的转舵控制系统，其特征在于，M_L＝80。

9.根据权利要求5～7任一项所述的转舵控制系统，其特征在于，所述舵角检测模块为角度传感器。

10.根据权利要求5～7任一项所述的转舵控制系统，其特征在于，所述舵角设定模块为全回转舵桨控制手柄。