[发明专利]一种自动泊车路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；

连接路径计算步骤：结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

障碍物干涉检测步骤：对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径；

所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上选取多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的初始路径轨迹作为自动泊车路径；

所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述并根据轮廓参数将车体简化为多边形的步骤，具体为：获取预设的膨胀参数后，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为多边形。

3.根据权利要求2所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述多边形为长方形。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，还包括优化选择步骤：

针对获得多个自动泊车路径的情况，根据预设的评价指标，从多个自动泊车路径筛选出最优的自动泊车路径作为最终的停车路径。

5.根据权利要求1所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算的步骤具体为：

根据预设的条件对车辆位姿和车位位姿的坐标和朝向角度进行判断后，选择对应的路径连接，并获得连接曲线；

所述路径连接为以下四种方式的任一种：单条直线；单条圆弧；单条直线与单条圆弧的连接且两者在连接点处相切；两条圆弧的连接且两圆弧在连接点处相切和两圆弧的半径相等。

6.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于加载程序并执行以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径；

所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上设置多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的路径轨迹作为自动泊车路径；

所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

7.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，包括：

车辆定位模块，用于获取车辆位姿；

车位检测模块，用于获取车位位姿；

计算模块，用于结结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

干涉检测模块，用于对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径；

所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上设置多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的路径轨迹作为自动泊车路径；

所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。