[发明专利]一种基于飞行器的放牧装置及系统

权利要求书

1.一种基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述装置包括：设于各牲畜上的定位模块、及设于飞行器上的脱离判断模块和驱赶模块，其中，

定位模块，用于检测各牲畜的所在位置，并定时将所述定位模块对应的定位标识及所述定位模块检测到的牲畜所在位置发送至所述脱离判断模块；

脱离判断模块，用于接收所述定位模块发送的所述定位标识及所述牲畜所在位置，并基于所述牲畜所在位置判断是否存在牲畜脱离牧群，若判断结果为是，则获取脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置，

驱赶模块，基于脱离牧群牲畜的所在位置来驱赶脱离牧群的牲畜返回牧群。

2.如权利要求1所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述脱离判断模块包括：密度计算单元、距离计算单元及位置获取单元，其中，

所述密度计算单元，基于所述定位模块发送的牲畜所在位置计算指定区域内的牲畜密度；

若所述指定区域内的牲畜密度低于密度阈值，所述距离计算单元，计算所述指定区域内的牲畜到相邻指定区域的距离，若距离大于距离阈值，则判定所述牲畜脱离牧群；

位置获取单元，用于获取所述脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置。

3.如权利要求1或2所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述驱赶模块包括：设于飞行器上的飞行控制单元、行走方位获取单元、激光器控制单元及激光器，其中，

所述飞行控制单元，基于定时更新的脱离牧群牲畜所在位置来控制所述飞行器飞行路线；

当所述飞行器飞行至脱离牧群牲畜的上方时，所述行走方位获取单元基于脱离牧群牲畜所在位置的位置集评估该牲畜相对于牧群的行走方位，并发送至激光器控制单元；

所述激光器控制单元，基于所述行走方位调整激光器的发射角度，驱动激光器，以使牲畜朝牧群的方向行走。

4.如权利要求1或2所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述放牧装置包括：显示模块，所述显示模块与牧场区域内的至少两架飞行器的脱离判断模块通信连接，所述脱离判断模块将定位模块发送的牲畜所在位置发送至显示模块，所述显示模块将脱离判断模块发送的牲畜所在位置进行显示。

5.如权利要求3所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述驱赶模块包括：语音单元，所述激光器控制单元驱动激光器后，所述语音模块发出驱赶声音。

6.一种基于飞行器的放牧系统，其特征在于，所述放牧系统包括：多个飞行器，及与飞行器通信连接的控制器，所述飞行器上均设有如权利要求1至5任一权利要求所述的放牧装置，其中，

所述控制器用于分配所述飞行器作业区域；

所述飞行器负责管理指定作业区域内的牧群。