[发明专利]一种用于标定汽车环视系统的处理器

说明书

本发明涉及一种用于标定汽车环视系统的处理器，所述的汽车环视系统包括多个鱼眼摄像头，所述的处理器用于执行如下的计算机程序步骤，以得到各摄像头的旋转矩阵Rt：当汽车静止时，获取摄像头坐标系下摄像头到已知标识物的三个顶点的观测向量v1、v2、v3，根据三角形边长及空间几何关系计算摄像头坐标系下等边三角形的法向量z；当汽车沿车辆坐标系的X轴做前进直线运动时，计算摄像头坐标系的x轴单位向量；计算摄像头的旋转矩阵Rt：Rt＝(x,x×z,z)*(X,X×Z,Z)^‑1。与现有技术相比，本发明处理器采用的流程充分利用了潜在的先验信息，标定方案简洁，所需标定空间较小、标定精度高、抗干扰更强，对操作人技能的要求大大降低到驾驶员自己就可以做的程度。

技术领域

本发明涉及一种带有计算机程序的处理器，尤其是涉及一种用于标定汽车环视系统的处理器。

背景技术

随着汽车保有量的增加，交通环境的日益复杂，安全泊车已成为驾驶员的一个难题。为了降低泊车过程中潜在的安全风险，各种辅助泊车系统应运而生，如后视倒车摄像头、倒车雷达等系统，这些系统在一定程度上减轻驾驶员泊车负担，但是仍然存在不直观以及不能完全消除盲区的缺陷。360度环视系统通过多个摄像头覆盖车身四周360度的区域实现消除视觉盲区，同时360度环视系统将车身四周图像无缝拼接成一幅俯视画面呈现给驾驶员，因此表现更加直观。

360度环视系统在整辆车中的价值占比虽然并不高，但在工厂标定的时候却占据着重要的一环，原因是目前的标定方案还需要大量的人力参与，这增加了环视系统对整辆车的成本占比。价值占比/成本占比不够大，会影响环视系统的推广普及。下面介绍一下目前主流的工厂标定方案：

由于同款车型会存在装配偏差以及车身四周摄像头安装时会存在安装偏差，如果采用一组固定参数进行360度环视系统图像拼接，那么这些偏差会影响图像拼接效果，因此必须进行下线标定来消除这些偏差的影响。传统工厂标定方案存在如下问题：(1)对标定环境要求较高，比如需要将车停到固定的位置上，精度要求很高，这增加了工人操作的技术难度，占用了更多人力时间成本；(2)此方法难以应用到4S店标定，更加难以为驾驶员个人所用，间接的增加了潜在的购车成本。(3)一套安全便捷的自动标定方案有助于BEV产品从前装市场走向后装市场，从增量市场过渡到存量市场。

事实上，摄像头的六个外参包括摄像头位置参数T：(t_x,t_y,t_z)和旋转参数R：(r_x,r_y,r_z)，其中R：(r_x,r_y,r_z)与3*3的旋转矩阵Rt等价。它们的性质是不同的。从测量难度上分，t_x,t_y,t_z的测量难度较小，一个普通人用普通的工具也是可以进行测量的，r_x,r_y,r_z的测量难度较大，普通人基本不可能测量。从对精度的要求来分，t_x,t_y的误差的影响较小，在环视图上的表现是细微的平移；t_z的误差的影响其次，在环视图上的表现是尺度的变化；r_x,r_y,r_z的误差的影响很大，它会导致图像的扭曲变形，是不被人眼所接受的。基于人眼的高度适应性，t_x,t_y,t_z的微小的误差是不会影响最终的显示效果和对安全性的保障的，唯一的要求就是四个摄像头的t_x,t_y的增量误差必须一致，r_z的乘量误差必须一致。

目前基于车道线检测的在线标定方案存在车道线长宽不精确，相邻车道线不对齐，左右摄像头标定困难，和标定过程(通常需要在高速公路上)存在安全隐患等缺点。

发明内容