[发明专利]车辆安全行驶控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过运动检测装置获取所述车辆横向翻转的运动矢量信号，所述运动矢量信号包括所述车辆横向翻转的角速度矢量信号和/或角加速度信号；

根据所述角速度矢量信号和/或所述角加速度信号确定所述车辆是否达到预定侧翻状态，所述预定侧翻状态包括侧翻预警状态和侧翻危险状态，其中，所述侧翻预警状态用于表征所述车辆当前处于一侧车轮即将离开地面；

在所述车辆达到所述预定侧翻状态时，执行所述预定侧翻状态对应的安全行驶操作；

其中，所述根据所述角速度矢量信号和所述角加速度信号确定所述车辆是否达到预定侧翻状态，包括：

根据所述角速度矢量信号计算所述车辆的车身倾斜角度；

在所述车身倾斜角度小于第一角度阈值，且所述角加速度信号表征的角加速度大于第一角加速度阈值时，确定所述车辆达到侧翻预警状态；

在所述车身倾斜角度大于或等于第二角度阈值时，确定所述车辆达到侧翻危险状态，其中，所述第二角度阈值大于所述第一角度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述车辆达到所述侧翻预警状态时，所述在所述车辆达到所述预定侧翻状态时，执行所述预定侧翻状态对应的安全行驶操作，包括：

确定所述角速度矢量信号表征的所述车辆的侧翻方向；

对所述侧翻方向同侧的车轮进行制动，和/或调整所述车辆行驶方向向所述侧翻方向偏转。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述车辆达到所述侧翻危险状态时，所述在所述车辆达到所述预定侧翻状态时，执行所述预定侧翻状态对应的安全行驶操作，包括：

确定所述角速度矢量信号表征的所述车辆的侧翻方向；

控制位于所述车辆的所述侧翻方向上的安全气囊开启。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述运动检测装置包括角速度传感器、加速度传感器中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度矢量信号计算所述车辆的车身倾斜角度，包括：

根据所述角速度矢量信号通过以下公式计算所述车身倾斜角度：

其中，为所述车身倾斜角度，ωx(t)为随时间变化的所述角速度矢量信号，t为所述运动检测装置检测到的角速度大小不为零的时刻到当前时刻之间的时长。

6.一种车辆安全行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取信号模块，用于通过运动检测装置获取所述车辆横向翻转的运动矢量信号，所述运动矢量信号包括所述车辆横向翻转的角速度矢量信号和/或角加速度信号；

确定状态模块，用于根据所述角速度矢量信号和/或所述角加速度信号确定所述车辆是否达到预定侧翻状态，所述预定侧翻状态包括侧翻预警状态和侧翻危险状态，其中，所述侧翻预警状态用于表征所述车辆当前处于一侧车轮即将离开地面；

执行操作模块，用于在所述车辆达到所述预定侧翻状态时，执行所述预定侧翻状态对应的安全行驶操作；

其中，所述确定状态模块包括：

计算角度子模块，用于根据所述角速度矢量信号计算所述车辆的车身倾斜角度；

第一确定子模块，用于在所述车身倾斜角度小于第一角度阈值，且所述角加速度信号表征的角加速度大于第一角加速度阈值时，确定所述车辆达到侧翻预警状态；

第二确定子模块，用于在所述车身倾斜角度大于或等于第二角度阈值时，确定所述车辆达到侧翻危险状态，其中，所述第二角度阈值大于所述第一角度阈值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述第一确定子模块确定所述车辆达到所述侧翻预警状态时，所述执行操作模块包括：

确定方向子模块，用于确定所述角速度矢量信号表征的所述车辆的侧翻方向；

第一执行子模块，用于对所述侧翻方向同侧的车轮进行制动，和/或调整所述车辆行驶方向向所述侧翻方向偏转。