[发明专利]球形机器人

权利要求书

1.一种球形机器人，其特征在于，所述球形机器人包括第一半球壳、中间壳和第二半球壳依次连接构成的球体；

所述中间壳内表面嵌设有功能模组，所述中间壳被构造为绕所述球体的水平转动轴线、分别相对第一半球壳和第二半球壳转动，以调整所述功能模组的对外朝向角度。

2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述球体内置有支撑部，所述支撑部上设置有第一驱动装置，用于驱动所述中间壳转动。

3.根据权利要求2所述的球形机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机，在所述第一电机的驱动轴上设置有齿轮，在所述中间壳的内表面上还设置有与所述齿轮啮合的内齿槽。

4.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，在所述中间壳的外周面上设置有第一台阶结构和第二台阶结构，所述第一台阶结构位于所述外周面的靠近所述第一半球壳的一侧，所述第二台阶结构位于所述外周面的靠近所述第二半球壳的一侧，所述第一半球壳的外边缘扣合在所述第一台阶结构的外侧，所述第二半球壳的外边缘扣合在所述第二台阶结构的外侧。

5.根据权利要求4所述的球形机器人，其特征在于，在所述第一半球壳的外边缘与所述第一台阶结构之间，以及所述第二半球壳的外边缘与所述第二台阶结构之间设置有缓冲元件，用于减小所述第一半球壳和所述第二半球壳与所述中间壳的转动摩擦。

6.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述第一半球壳与所述第二半球壳相互对称，所述第一半球壳与所述第二半球壳同轴设置，转动轴线穿过所述第一半球壳和所述第二半球壳的顶点。

7.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述球体内还设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述第一半球壳和所述第二半球壳旋转，以使得所述球形机器人移动。

8.根据权利要求7所述的球形机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二电机和第三电机，所述第二电机的驱动轴和所述第三电机的驱动轴位于所述球体的水平转动轴线上，所述第一半球壳被安装在所述第二电机的驱动轴上，所述第二半球壳被安装在所述第三电机的驱动轴上，所述第二电机和所述第三电机分别用于驱动所述第一半球壳和所述第二半球壳绕所述水平转动轴线旋转。

9.根据权利要求8所述的球形机器人，其特征在于，所述支撑部包括基板、第一安装部、第二安装部和第三安装部，所述第一安装部位于所述基板的中部并且凸出于所述基板；所述第二安装部和所述第三安装部分别位于所述基板的两端，并且沿与所述第一安装部相反的方向凸出于所述基板；还包括用于驱动所述中间壳转动的第一驱动装置，所述第一驱动装置被安装在所述第三安装部，所述第二电机被安装在所述第一安装部，所述第三电机被安装在所述第二安装部。

10.根据权利要求9所述的球形机器人，其特征在于，所述第一驱动装置为第一电机，所述基板、所述第三安装部、所述第一电机和所述齿轮位于所述水平转动轴线的下方，使得所述球形机器人的质心位于所述水平转动轴线的铅垂面上。