[发明专利]利用路径预测的自主车辆

权利要求书

1.一种车辆的路径预测的方法，包括：

基于目标车辆的当前位置和速度以及未来时间来计算预测位置的置信区间的误差界限，所述预测位置为在所述未来时间的所述目标车辆横向相对于主车辆在当前时间的当前位置和取向的位置，其中所述误差界限与所述未来时间具有线性关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述误差界限是进一步基于所述主车辆的当前速度和横摆率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述误差界限是进一步基于所述主车辆和所述目标车辆之间的相对方位角。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述误差界限从如下方程式确定：

ε(t,s)＝b(t)*(s-t)+c(t)，其中

以及

其中

ε为所述误差界限，t为所述当前时间，s为所述未来时间，为所述目标车辆在以主车辆为中心的坐标系中的所述当前位置，为所述目标车辆的当前速度，为所述主车辆的所述当前速度，为所述主车辆的当前横摆率，α^M(t)为所述主车辆和所述目标车辆之间的所述相对方位角，为所述目标车辆的横向偏移界限，为所述目标车辆的纵向偏移界限，为所述目标车辆的位置界限，为所述目标车辆的速度界限，为所述主车辆的速度界限，为所述主车辆的横摆率界限，以及及为默认初始化值。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括计算在所述未来时间的所述预测位置。

6.根据权利要求5所述的方法，利用二次多项式方法生成系数以计算在所述未来时间的所述预测位置。

7.根据权利要求5所述的方法，进一步包括基于所述预测位置和所述误差界限来控制车辆子系统以躲避所述目标车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其中控制所述车辆子系统包括指示制动器制动和指示转向系统转向的至少其中之一。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括计算误差量度，所述误差量度等于所述预测位置与在所述未来时间的所述目标车辆横向相对于所述主车辆的所述当前位置和取向的测量位置的差的绝对值。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括计算质量测量值，所述质量测量值等于在1和所述误差界限和所述误差量度的比值中的较小值在一段时期内的最小值。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括基于所述质量测量值来禁用依赖所述误差界限的特征。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述特征为自动化制动、自动化转向以及自主操作的其中之一。

13.一种用于车辆的路径预测的计算机，所述计算机编程为执行权利要求1至12中任意一项所述的方法。

14.一种用于车辆的路径预测的控制器，包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器，其中所述处理器编程为：

基于目标车辆的当前位置和速度以及未来时间来计算预测位置的置信区间的误差界限，所述预测位置为在所述未来时间的所述目标车辆横向相对于主车辆在当前时间的当前位置和取向的位置，其中所述误差界限与所述未来时间具有线性关系。