[发明专利]一种车辆跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括：

当接收到车载传感器反馈的目标探测信息时，从所述目标探测信息中选取目标车辆，并根据所述目标探测信息生成所述目标车辆在自车坐标系下的目标跟踪模型；其中，

所述自车坐标系为预先建立的，所述目标跟踪模型包括盒型目标跟踪模型或者点型目标跟踪模型，所述盒型目标跟踪模型包括至少一个候选盒型关联点，所述点型目标跟踪模型包括一个候选点型关联点；

计算所述目标跟踪模型的目标有效关联点；

对于当前目标跟踪列表中的每一个参考车辆，根据相应参考跟踪模型的参考有效关联点以及参考探测信息、所述目标有效关联点和所述目标探测信息，计算该参考车辆和所述目标车辆的关联分数；

判断所述关联分数是否小于分数阈值；

当所述关联分数小于所述分数阈值时，将所述目标车辆确定为另一参考车辆，将所述目标跟踪模型确定为所述另一参考车辆的参考跟踪模型，将所述目标有效关联点确定为所述另一参考车辆的参考有效关联点，将所述目标探测信息确定为所述另一参考车辆的参考探测信息，并记录至所述当前目标跟踪列表中；

当所述关联分数不小于所述分数阈值时，将该参考车辆的参考跟踪模型更新为所述目标跟踪模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测信息生成所述目标车辆在自车坐标系下的目标跟踪模型，包括：

构建用于描述目标车辆尺寸的外包络矩形，所述外包络矩形包括四个初始角点以及四个初始边中点；

解析所述目标探测信息确定待生成目标跟踪模型的模型类型；

当所述模型类型为盒型时，从所述目标探测信息中获取所述目标车辆的第一尺寸信息以及第一空间位置信息；

根据所述第一尺寸信息、所述第一空间位置信息和所述外包络矩形生成所述目标车辆在自车坐标系下的包含至少一个候选边中点的盒型目标跟踪模型，并将所述候选边中点确定为候选盒型关联点；

当所述模型类型为点型时，从所述目标探测信息中获取目标车辆反射点的第二空间位置信息；

根据所述第二空间位置信息生成所述目标车辆在所述自车坐标系下的包含所述目标车辆反射点的点型目标跟踪模型，并将所述目标车辆反射点确定为候选点型关联点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标跟踪模型的目标有效关联点，包括：

当所述目标跟踪模型为所述盒型目标跟踪模型时，确定所述盒型目标跟踪模型上相对于所述自车坐标系的原点的可见区域，并选取位于所述可见区域内的全部所述候选盒型关联点；

对于选取的每一个所述候选盒型关联点，生成该候选盒型关联点与所述自车坐标系的原点之间的连线，并计算所述连线与该候选盒型关联点法向量之间的夹角值；

判断所述夹角值是否小于该候选盒型关联点对应的最大夹角阈值；

若是，将该候选盒型关联点确定为目标有效关联点；

当所述目标跟踪模型为所述点型目标跟踪模型时，将所述候选点型关联点确定为目标有效关联点。