[发明专利]一种飞行器探测方法及高度控制方法

权利要求书

1.一种飞行器探测方法，飞行器中设置有探测装置，所述探测装置探测飞行器与被探测区域之间的距离或者垂直高度，

其特征在于，所述探测装置中具有面阵光电传感器，所述探测装置在飞行器的飞行状态下，基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的距离或垂直高度，同时获得飞行器正下方被探测区域与飞行器之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置中包括红外光发射模块、接收模块和信号处理与控制模块；

红外光发射模块发出经过正弦或者方波信号调制的红外探测光，该红外探测光出射到外部需要探测的被探测区域中；

红外探测光遇到被探测区域中的物体后被反射，接收模块中的面阵光电传感器收到被反射的红外探测光，接收模块将光信号转换为电信号；

信号处理与控制模块依据接收模块转换的电信号，计算得到距离信息。

3.根据权利要求1所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置基于相位飞行时间法计算得到距离信息。

4.根据权利要求1所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置在飞行器的飞行方向上具有60-160度的探测视场角度，在垂直于飞行器的飞行方向上具有5-15度的探测视场角度。

5.根据权利要求1-4之一所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置在飞行器飞行方向上的探测视场角度，以垂直向下为中心、对称设置；

或者所述探测装置在飞行器飞行方向上的探测视场角度，以垂直向下为中心、非对称设置，并且以垂直向下为中心，在飞行器的飞行方向上的前下方探测视场角度大于后下方探测视场角度。

6.根据权利要求1-4之一所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，飞行器通过IMU模块获得飞行器在飞行状态下的倾斜角度；或者飞行器在飞行状态下具有固定的倾斜角度；

探测装置依据飞行器在飞行状态下的倾斜角度调整面阵光电传感器中的光电传感器单元所对应的探测角度。

7.根据权利要求1-4之一所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述飞行器基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度H1，H2，H3…Hn，其中n为面阵光电传感器对飞行器前下方被探测区域进行探测的光电传感器单元的个数。

8.一种飞行器高度控制方法，其特征在于，所述飞行装置通过权利要求1-7之一所述的飞行器探测方法获得飞行器正下方被探测区域与飞行器间的垂直高度A，同时获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度H1，H2，H3…Hn，n为面阵光电传感器对飞行器前下方被探测区域进行探测的光电传感器单元的个数，且Hn为面阵光电传感器中最前方光电传感器单元所探测的垂直高度值；飞行器中的飞行控制系统依据垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3…Hn，控制飞行器的飞行高度。

9.根据权利要求8所述的一种飞行器高度控制方法，其特征在于，

-飞行器开始工作，持续以50-500Hz的频率更新所述垂直高度A以及所述垂直高度H1，H2，H3…Hn；

-飞行器悬停，飞行器中的飞行控制模块控制飞行器与正下方的被探测区域的垂直高度至高度B，其中高度B为设置的飞行器在飞行状态下与被探测区域间的垂直飞行高度；

-飞行器向前飞行，

如果Hn等于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hn小于B，则飞行控制模块控制飞行器提高B-Hn的高度；

如果Hn大于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hn大于B，且A大于B，则飞行控制模块降低飞行器的飞行高度，直至A等于B。

10.根据权利要求8所述的一种飞行器高度控制方法，其特征在于，

-飞行器开始工作，并持续以50-500Hz的频率更新所述垂直高度A以及所述垂直高度H1，H2，H3…Hx…Hn；其中Hx为面阵光电传感器中对前下方进行探测的第x个位置的光电传感单元所探测的垂直高度；

-飞行器悬停，飞行器中的飞行控制模块控制飞行器与正下方被探测区域的垂直高度至高度B，其中高度B为设置的飞行器在飞行状态下与被探测区域间的垂直飞行高度；

-飞行器向前飞行，

如果Hx等于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hx小于B，则飞行控制模块控制飞行器提高B-Hx的高度；

如果Hx大于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hx大于B，且A大于B，则飞行控制模块降低飞行器的飞行高度，直至A等于B。