[发明专利]一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件

说明书

本发明提供了一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件。本发明通过小腿挡板部件的挡板组件相对于固定座扣合时，连杆机构的第一杆体及第二杆体相对于两者的枢转中心呈直线设置，以锁定挡板组件的方法，使得挡板组件在与人体小腿扣合时，降低甚至避免挡板组件与人体小腿脱落的情况，提高了使用便利性及安全性。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件。

背景技术

作为可穿戴设备，外骨骼机器人的小腿挡板部件在与小腿交互时，一般通过绷带绑缚于小腿，但是在人体行走的过程中，柔性的绷带会出现脱落的情况，此时，小腿挡板组件则同样会与小腿脱落。

发明内容

本发明主要是提供一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件，旨在解决小腿挡板部件易与人体小腿脱落的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供外骨骼机器人的小腿挡板部件，所述小腿挡板部件包括固定座；挡板组件，所述挡板组件枢接于所述固定座，以相对于所述固定座呈打开和扣合的状态；连杆机构，包括首位枢接的第一杆体及第二杆体，所述第一杆体与所述第二杆体分别枢接于所述固定座及所述挡板组件，以随动于所述挡板组件；其中，当所述挡板组件相对于所述固定座呈打开状态时，所述第一杆体与所述第二杆体相对于所述第一杆体与所述第二杆体的枢转中心呈夹角设置；当所述挡板组件相对于所述固定座呈扣合状态时，所述第一杆体与所述第二杆体相对于所述第一杆体与所述第二杆体的枢转中心呈直线设置，以锁定所述挡板组件。

其中，所述连杆机构进一步包括第三杆体，所述第三杆体与所述第一杆体或所述第二杆体连接，以用于在外力作用下推动所述第一杆体或第二杆体，进而使得所述第一杆体和第二杆体从所述直线设置变为所述夹角设置。

其中，其特征在于，所述第三杆体与所述第一杆体或所述第二杆体呈夹角设置。

其中，所述挡板组件包括小腿绷带臂及小腿挡板，所述小腿挡板与所述小腿绷带臂连接以用于贴合人体小腿。

其中，所述小腿挡板与所述小腿绷带臂转动连接，以在与所述人体小腿贴合时，跟随所述人体小腿的运动而相对于所述小腿绷带臂转动。

其中，所述小腿挡板与所述小腿绷带臂可拆卸连接。

其中，所述小腿挡板上设有小腿绷带，以在所述小腿挡板与所述人体小腿贴合时绑缚所述人体小腿。

其中，所述小腿绷带臂呈弧形设置，且在远离所述小腿挡板的延伸方向上的尺寸逐渐变大。

其中，所述固定座上设有定位槽，以用于连接所述外骨骼机器人的其他部件，并在所述定位槽的长度方向上调节连接位置。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括上述的小腿挡板部件。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过小腿挡板部件的挡板组件相对于固定座扣合时，连杆机构的第一杆体及第二杆体相对于两者的枢转中心呈直线设置，以锁定挡板组件的方法，使得挡板组件在与人体小腿扣合时，降低甚至避免挡板组件与人体小腿脱落的情况，提高了使用便利性及安全性。

附图说明

图1是本发明提供的外骨骼机器人的小腿挡板部件实施例的结构示意图；

图2是图1中第二连接件的结构示意图；

图3是图1中挡板组件处于扣合状态的俯视示意图；

图4是本发明提供的外骨骼机器人实施例的结构示意图；

图5是图4中髋关节部件的分解示意图；

图6是图5中的髋关节电机机构的分解示意图；