[发明专利]使用地理弧的2D交通工具定位

权利要求书

1.一种用于空间定位的方法，其包括：

从与地平面间隔开已知距离的位置从由交通工具支持的传感器获取沿着所述地平面延伸的物理表面配置的一部分的图像；

识别获取的图像中的特征；

将所述获取的图像中的识别的特征与所述物理表面配置的所述部分的二维参考表示中的识别的特征相关联；

在所述获取的图像中选择多个特征对，所述多个特征对具有在所述参考表示中的对应的所识别的特征对；

对于在所述获取的图像中的每个选择的特征对，

确定来自所述传感器的所述特征对之间的视角，

生成将所确定的视角和在所述参考表示中的选择的特征对相关联的三维地理弧，以及

通过确定在所述地平面上方所述已知距离处的传感器平面并识别所述传感器平面和所述地理弧的交点来确定远离所述物理表面配置的所述部分所述已知距离设置的所述地理弧的选择的部分；以及

识别其中对于所述选择的特征对的所述地理弧的所述选择的部分重叠的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括，对于每个选择的特征对，将所述传感器平面与所述地理弧的交点平移到所述地平面上，并且将其中所述地理弧的所述选择的部分重叠的所述识别的定位与所述参考表示上对应的定位相关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括选择所述参考表示上对应于其中所述地理弧的所述选择的部分重叠最多的定位，作为所述参考表示上的对应于所述传感器平面中的所述交通工具的定位的所述定位。

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的方法，其还包括，对于每个选择的特征对，将所述地理弧的所述选择的部分平移到所述参考表示上，并且将其中所述地理弧的所述选择的部分重叠的所述识别的定位与所述参考表示上对应的定位相关联。

5.根据权利要求1所述的方法，其中识别其中对于所述选择的特征对的所述地理弧的所述选择的部分重叠的定位包括将所述物理表面配置的所述部分的所述参考表示的区域划分为多个分区，以及对于每个分区分别识别相应分区中的其中对于所述选择的特征对的所述地理弧的所述选择的部分重叠的定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其中对于每个分区分别识别所述相应分区中的其中对于所述选择的特征对的所述地理弧的所述选择的部分重叠的定位包括对于所述多个分区中的多个，同时识别所述相应分区中的其中对于所述选择的特征对的所述地理弧的所述选择的部分重叠的定位。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述传感器具有已知的视场，并且其中将所述物理表面配置的所述部分的所述参考表示的区域划分为多个分区包括将所述物理表面配置的所述部分的所述参考表示的所述区域划分为所述多个分区，每个分区具有小于所述已知视场的面积。

8.一种能够进行空间定位的交通工具，其包括：

传感器，所述传感器被配置为从与地平面间隔开已知距离的位置产生沿着所述地平面延伸的物理表面配置的一部分的图像；以及

通信地耦接到所述传感器的数据处理系统，所述数据处理系统被配置为：

存储沿着所述地平面延伸的所述物理表面配置的所述部分的二维参考表示和所述参考表示中识别的特征，

识别产生的图像中的特征；

将所述产生的图像中的识别的特征与所述参考表示中的识别的特征相关联，

在所述产生的图像中选择多个特征对，所述多个特征对具有在所述参考表示中的对应的所识别的特征对；以及

对于在所述产生的图像中的每个选择的特征对，

确定来自所述传感器的所述特征对之间的视角，

生成将所确定的视角和在所述参考表示中的所述选择的特征对相关联的三维地理弧，以及

通过确定在所述地平面上方所述已知距离处的传感器平面并识别所述传感器平面和所述地理弧的交点来确定远离所述物理表面配置的所述部分所述已知距离设置的所述地理弧的选择的部分；以及

识别其中对于所述选择的特征对的所述地理弧的所述选择的部分重叠的定位。