[发明专利]一种陷波滤波器在线谐振抑制参数优化方法

权利要求书

1.一种陷波滤波器在线谐振抑制参数优化方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)采集速度环的速度偏差数据做FFT变换，得到传动机构的谐振频谱图；

(2)根据得到的谐振频谱图确定滤波器参数；

(3)将步骤(2)确定的所述滤波器参数，利用陷波滤波器对速度偏差进行滤波；

(4)采集速度偏差做FFT变换，以滤波后谐振频率处的幅值作为适应度，利用改进型粒子群优化算法对陷波深度和宽度参数进行优化；

所述步骤(4)包含以下步骤：

a.设置种群规模M和迭代次数H，随机初始化各个粒子的位置x和v，因为确定深度值ξ时都会对应一个宽度值，因此将深度参数和宽度参数合并为一个参数进行优化，初始化位置的范围是0到1之间；

b.将各个粒子的位置代入式(7)的陷波滤波器，采集速度偏差计算FFT变换，以滤波后谐振频率处的幅值作为适应度，式(7)为：

其中，k为宽度参数、ξ为深度参数、f为陷波频率；

c.比较每个粒子的当前适应度和自身的最优值P_best，若当前的适应度优于P_best，则当前适应度更新为P_best，并设定P_best的位置为当前位置；

d.比较每个粒子当前的适应度与种群的最优解g_best，如果当前适应度优于g_best，则将g_best设置为当前粒子的适应度；

e.采用式(8)、式(9)和式(10)更新群体中的各个粒子的位置和速度，式(8)、式(9)和式(10)如下：

f.判断是否满足终止条件，即达到最大迭代次数或幅值的误差小于给定的精度，如果满足条件，则输出深度参数和宽度参数，结束设计过程，否则转步骤b继续迭代；

g.将优化得到的滤波宽度、深度和谐振频率代入式(7)的陷波滤波器。