[发明专利]一种眼科穿刺手术训练系统

权利要求书

1.一种眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述眼科穿刺手术训练系统(100)包括手术平台(1)和手术器械(3)；

所述手术平台(1)包括仿真眼球(11)、第一力矩传感器(14)、上平台(16)、伸缩支链(17)、约束支链(18)和下平台(20)，所述仿真眼球(11)安装在所述第一力矩传感器(14)上，所述第一力矩传感器(14)安装在所述上平台(16)上，所述上平台(16)通过所述伸缩支链(17)和所述约束支链(18)支撑在所述下平台(20)上，所述伸缩支链(17)与所述上平台(16)之间、所述伸缩支链(17)与所述下平台(20)之间以及所述约束支链(18)与所述上平台(16)之间均通过球铰(19)连接，所述约束支链(18)与所述下平台(20)之间采用固定连接；

所述手术器械(3)用于对所述仿真眼球(11)进行手术操作，所述手术器械(3)包括第二力矩传感器(32)；根据第一力矩传感器(14)和所述第二力矩传感器(32)的力信号，所述伸缩支链(17)做出对应的伸缩运动；

所述伸缩支链(17)的数量为3根，3根所述伸缩支链(17)间隔均匀的连接在所述上平台(16)的边缘区域，所述约束支链(18)连接在所述上平台(16)的中心位置。

2.根据权利要求1所述的眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述伸缩支链(17)包括推杆(171)、套杆、电机(174)、丝杆(176)和定位销(178)，其中，所述电机(174)和所述丝杆(176)位于所述套杆的内部；

所述推杆(171)的顶端与所述上平台(16)连接，所述推杆(171)的底端插入所述套杆的内部，所述套杆与所述下平台(20)连接，所述推杆(171)的底端开设有与所述丝杆(176)配合的螺纹孔，所述丝杆(176)连接在所述电机(174)的输出轴上，所述定位销(178)用于限制所述推杆(171)相对所述套杆旋转。

3.根据权利要求2所述的眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述推杆(171)的外周面上开设有条形孔(1711)，所述条形孔(1711)沿所述推杆(171)的长度方向延伸，所述定位销(178)固定安装在所述套杆上、并插入所述条形孔(1711)；或者，所述套杆上开设有条形孔(1711)，所述条形孔(1711)沿所述套杆的长度方向延伸，所述定位销(178)固定安装在所述推杆(171)上、并插入所述条形孔(1711)。

4.根据权利要求2所述的眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征15在于，所述套杆包括主杆(172)和底杆(173)，所述推杆(171)的底端插入所述主杆(172)的内部，所述主杆(172)连接在所述底杆(173)的顶端，所述底杆(173)的底端与所述下平台(20)连接，所述电机(174)安装在所述底杆(173)的内部，所述丝杆(176)位于所述主杆(172)的内部。

5.根据权利要求2所述的眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述伸缩支链(17)还包括轴承(177)，所述轴承(177)的内圈与所述丝杆(176)配合，所述轴承(177)的外圈与所述套杆的内表面配合。

6.根据权利要求1所述的眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述眼科穿刺手术训练系统(100)还包括仿真眼眶(12)、上连接板(13)和下连接板(15)，所述仿真眼球(11)安装在所述仿真眼眶(12)内，所述仿真眼眶(12)安装在所述上连接板(13)上，所述上连接板(13)安装在所述第一力矩传感器(14)上，所述第一力矩传感器(14)安装在所述下连接板(15)上，所述下连接板(15)安装在所述上平台(16)上。

7.根据权利要求1所述的眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述手术器械(3)还包括穿刺部(33)和手持部(31)，所述第二力矩传感器(32)安装在所述穿刺部(33)与所述手持部(31)之间。

8.根据权利要求1所述的眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述第一力矩传感器(14)为六维力矩传感器。

9.一种眼科穿刺手术训练系统(100)，其特征在于，所述眼科穿刺手术训练系统(100)包括手术平台(1)和手术器械(3)；

所述手术平台(1)包括仿真眼球(11)、用于支撑所述仿真眼球(11)的并联机构、安装在所述仿真眼球(11)与所述并联机构之间的第一力矩传感器(14)和上平台(16)，所述第一力矩传感器(14)安装在所述上平台(16)上，所述上平台(16)与所述并联机构连接，所述并联机构包括约束支链(18)和多根伸缩支链(17)；所述手术器械(3)用于对所述仿真眼球(11)进行手术操作，所述手术器械(3)包括第二力矩传感器(32)；根据第一力矩传感器(14)和所述第二力矩传感器(32)的力信号，所述伸缩支链(17)做出对应的伸缩运动；

所述伸缩支链(17)的数量为3根，3根所述伸缩支链(17)间隔均匀的连接在所述上平台(16)的边缘区域，所述约束支链(18)连接在所述上平台(16)的中心位置。